feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制

- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化
  超过5.0f时自动清零积分项
- 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度
  突变检测逻辑
- 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能
- 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项

refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器

- 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观
  测器算法
- 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性
- 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数
- 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值

perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测

- 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期
- 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期
- 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口
- 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段

fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题

- 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输
- 修正了test_u16数据的字节序打包方式

chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数

- 将版本号从26.4.26更新到26.5.17
- 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数

Robot_V2/main.cpp

@@ -63,6 +63,11 @@ int main(void) {
 		scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
 		__enable_irq();
 
+		if (currentTasks == 0U) {
+			idle_task_count();
+			continue;
+		}
+
 		do_task(currentTasks);
 	}
 	return 0;
@@ -92,6 +97,7 @@ u8 hardware_init(void) {
 }
 
 void do_task(u32 currentTasks) {
+	busy_task_enter(); // DWT: 记录忙碌起始周期
 	cnt_test++;
 	// 按照优先级和重要性处理任务
 	if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
@@ -101,8 +107,8 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 		KTH7823.update();
 		FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
 	}
-	if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
-		FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
+	if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度观测值
+		FOC.rt_velocity = Angle_kalman.getVelocity();
 	}
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务 (最高优先级)
 		motor_runtime_50us++;
@@ -163,4 +169,5 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 		CAN0_transmiter.communication_check();
 		fwdgt_counter_reload(); // 看门狗复位
 	}
+	busy_task_exit(); // DWT: 累加忙碌周期
 }