feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制

- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化
  超过5.0f时自动清零积分项
- 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度
  突变检测逻辑
- 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能
- 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项

refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器

- 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观
  测器算法
- 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性
- 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数
- 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值

perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测

- 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期
- 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期
- 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口
- 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段

fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题

- 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输
- 修正了test_u16数据的字节序打包方式

chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数

- 将版本号从26.4.26更新到26.5.17
- 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数

Robot_V2/sys/config.h

@@ -16,8 +16,8 @@
 
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 4;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 26;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 17;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
@@ -93,26 +93,21 @@ constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
 constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
 constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;
 
-// 角度卡尔曼滤波器参数
-// 参数调节建议：
-// - 增大 Q 值：增加对测量的信任，提高响应速度
-// - 减小 Q 值：增加对预测的信任，提高平滑度
-// - 增大 R 值：增加平滑度，减少噪声，但会降低响应速度
-// - 减小 R 值：提高响应速度，但会增加噪声
+// 角度/速度 α-β 观测器参数
 constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
 constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;
-constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =
-	1e-3f; // 过程噪声协方差 - 调节此参数控制平滑度
-constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =
-	0.0062f; // 测量噪声协方差 - 调节此参数控制响应速度
+constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 0.0f;
+constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 0.0f;
+constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f; // 角度校正增益，越大越跟测量
+constexpr float ANGLE_OBSERVER_BETA = 0.002f; // 速度校正增益，原0.001微调至0.002
 
-// 速度卡尔曼滤波器参数
+// 旧速度 Kalman 参数保留用于接口兼容；主速度输出现在直接来自 α-β 观测器
 constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
-constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-5f;
+constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;
 constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =
-	1e-6f; // 过程噪声协方差 - 通常保持较小
+	5e-4f; // 略增大，减少拖尾
 constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =
-	1.0f; // 测量噪声协方差 - 主要调节参数 1.0
+	0.05f; // 明显小于旧值，避免压得太死
 
 // 电流卡尔曼滤波器参数
 constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;