feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制

- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化
  超过5.0f时自动清零积分项
- 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度
  突变检测逻辑
- 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能
- 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项

refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器

- 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观
  测器算法
- 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性
- 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数
- 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值

perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测

- 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期
- 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期
- 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口
- 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段

fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题

- 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输
- 修正了test_u16数据的字节序打包方式

chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数

- 将版本号从26.4.26更新到26.5.17
- 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -50,9 +50,43 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
 volatile static uint32_t delay;
 volatile static uint32_t systick_ms = 0; // 系统运行时间（毫秒）
+
+// ============================================================================
+// DWT-based CPU usage measurement
+// ============================================================================
+// GD32C103 = Cortex-M4 @ 120MHz, DWT_CYCCNT 可用
+//
+// 原理：
+//   do_task() 入口记录 CYCCNT → task_enter_cyccnt
+//   do_task() 出口记录 CYCCNT → 差值 = 本次忙碌周期
+//   累加到 busy_cycles_accum
+//   SysTick 每 1s 统计：cpu% = busy_cycles_accum * 100 / SystemCoreClock
+//
+//   不需要 idle_task_count()，DWT 直接数周期
+// ============================================================================
+
+volatile static uint32_t task_enter_cyccnt = 0;    // do_task 入口 CYCCNT
+volatile static uint32_t busy_cycles_accum = 0;    // 1s 内累计忙碌周期
+volatile static uint16_t sample_seconds = 0;        // 统计窗口（秒）
+volatile static uint8_t cpu_usage = 0;             // CPU 使用率（0~100%）
+volatile static uint8_t dwt_initialized = 0;       // DWT 初始化标志
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 
+/*!
+	\brief      初始化 DWT 周期计数器
+	\note       使能 DWT 的 CYCCNT，用于精确测量 CPU 周期
+*/
+static void dwt_init(void) {
+	/* 使能 DWT 和 ITM（TRCENA 位在 DEMCR 中） */
+	CoreDebug->DEMCR |= CoreDebug_DEMCR_TRCENA_Msk;
+	/* 复位 CYCCNT */
+	DWT->CYCCNT = 0;
+	/* 使能 CYCCNT */
+	DWT->CTRL |= DWT_CTRL_CYCCNTENA_Msk;
+	dwt_initialized = 1;
+}
+
 /*!
 	\brief      get system tick time in milliseconds
 	\param[in]  none
@@ -70,6 +104,9 @@ uint32_t get_systick_ms(void) {
 	\retval     none
 */
 void systick_config(void) {
+	/* 初始化 DWT 周期计数器 */
+	dwt_init();
+
 	/* setup systick timer for 1000Hz interrupts */
 	if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000U)) {
 		/* capture error */
@@ -89,6 +126,24 @@ void systick_config(void) {
 extern "C" void SysTick_Handler(void) {
 	systick_ms++;      // 递增系统时间
 	delay_decrement(); // 递减延时计数器
+
+	/* 每 1 秒统计一次 CPU 占用率 */
+	sample_seconds++;
+	if (sample_seconds >= 1000U) {
+		if (dwt_initialized) {
+			/* 1 秒总周期 = SystemCoreClock (120,000,000) */
+			/* CPU% = busy_cycles_accum * 100 / SystemCoreClock */
+			uint64_t busy_64 = (uint64_t)busy_cycles_accum * 100U;
+			uint32_t busy_percent = (uint32_t)(busy_64 / SystemCoreClock);
+			if (busy_percent > 100U) {
+				busy_percent = 100U;
+			}
+			cpu_usage = (uint8_t)busy_percent;
+		}
+
+		busy_cycles_accum = 0;
+		sample_seconds = 0;
+	}
 }
 /*!
 	\brief      delay a time in seconds
@@ -128,6 +183,33 @@ void delay_decrement(void) {
 	}
 }
 
+/*!
+	\brief      空闲任务计数（兼容接口，DWT 版本无需操作）
+*/
+void idle_task_count(void) {
+	/* DWT 版本：空闲周期 = 总周期 - 忙碌周期，无需手动计数 */
+}
+
+/*!
+	\brief      do_task 入口调用，记录忙碌起始周期
+*/
+void busy_task_enter(void) {
+	if (dwt_initialized) {
+		task_enter_cyccnt = DWT->CYCCNT;
+	}
+}
+
+/*!
+	\brief      do_task 出口调用，累加忙碌周期
+*/
+void busy_task_exit(void) {
+	if (dwt_initialized) {
+		busy_cycles_accum += (DWT->CYCCNT - task_enter_cyccnt);
+	}
+}
+
+uint8_t get_cpu_usage(void) { return cpu_usage; }
+
 /*!
 	\brief      system soft reset
 	\param[in]  none
@@ -207,4 +289,4 @@ void app_prepare_deep_sleep(bool save_data) {
 		}
 	}
 	jumpToBOOT(); // 跳转到 bootloader 正式休眠，进入低功耗待机模式
-}
+}