feat(FOC): 添加速度目标突变检测和积分清零机制

- 在velocity_control()函数中添加目标速度突变检测，当速度变化
  超过5.0f时自动清零积分项
- 在angle_control_with_velocity_limit()函数中添加相同的速度
  突变检测逻辑
- 在MIT_Mode()函数中实现速度环积分清零功能
- 添加reset_integral()方法到PID控制器用于清零积分项

refactor(Filter): 将角度卡尔曼滤波器替换为α-β观测器

- 重构EncoderAngleKalman类，将内部卡尔曼滤波器改为α-β观
  测器算法
- 保留原有的接口名称和参数以维持兼容性
- 添加ANGLE_OBSERVER_ALPHA和ANGLE_OBSERVER_BETA配置参数
- 修改速度获取逻辑，直接从观测器状态获取速度估计值

perf(systick): 实现基于DWT的CPU使用率监测

- 使用DWT周期计数器精确测量任务执行周期
- 添加busy_task_enter()和busy_task_exit()函数追踪忙碌周期
- 实现每秒统计CPU占用率并提供get_cpu_usage()接口
- 在CAN数据包中添加CPU使用率传输字段

fix(Can): 修复CANFD数据包中的整数打包问题

- 将16位整数正确拆分为两个字节进行传输
- 修正了test_u16数据的字节序打包方式

chore(config): 更新软件版本号并优化配置参数

- 将版本号从26.4.26更新到26.5.17
- 调整角度/速度α-β观测器的相关增益参数

Robot_V2/sys/systick.h

@@ -18,7 +18,7 @@ this list of conditions and the following disclaimer.
 	   and/or other materials provided with the distribution.
 	3. Neither the name of the copyright holder nor the names of its
 contributors may be used to endorse or promote products derived from this
-software without specific prior written permission.
+software without without specific prior written permission.
 
 	THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
 AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
@@ -50,8 +50,12 @@ void delay_1ms(uint32_t count);
 void delay_1s(uint32_t count);
 /* delay decrement */
 void delay_decrement(void);
-/* 空闲任务计数 */
+/* 空闲任务计数（兼容接口，DWT 版本无需操作） */
 void idle_task_count(void);
+/* do_task 入口调用，记录忙碌起始周期 */
+void busy_task_enter(void);
+/* do_task 出口调用，累加忙碌周期 */
+void busy_task_exit(void);
 /* 获取CPU使用率 */
 uint8_t get_cpu_usage(void);
 /* 系统软复位 */
@@ -65,4 +69,4 @@ void EXTI5_9_IRQHandler(void);
 }
 #endif
 
-#endif /* SYSTICK_H */
+#endif /* SYSTICK_H */