feat(FOC): 优化SVPWM算法并重构角度控制逻辑

- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化
- 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度
- 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度
- 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理
- 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误
- 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性
- 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率
- 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能
- 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.h

@@ -22,6 +22,7 @@ class FOC_Controlroller {
 	float velocity_open_loop();
 	float angle_control(float target_angle);
 	float velocity_control(float target_velocity);
+	float angle_control_NPID(float target_angle);
 
 	void update_power(void);
 	void DFOC_alignSensor(int _PP);
@@ -38,10 +39,10 @@ class FOC_Controlroller {
 	float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
 
 	PIDController vel_loop =
-		PIDController{0.8f, 3.0f, 0, 100000, voltage_power_supply};
-	PIDController angle_loop = PIDController{2, 0, 0, 100000, 100};
+		PIDController{1.5f, 1.0f, 0.0005, 100000, voltage_power_supply};
+	PIDController angle_loop = PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 100000, voltage_power_supply};
 
-	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
+	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
 };
 
 float _normalizeAngle(float angle);