feat(FOC): 优化SVPWM算法并重构角度控制逻辑

- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化
- 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度
- 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度
- 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理
- 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误
- 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性
- 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率
- 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能
- 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -167,7 +167,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 
 		// 增加总计数器 (使用更高效的位运算代替取模运算)
 		total_us100_counter++;
-		system_runtime_us += 100;
+		// system_runtime_us += 100;
 
 		// 每100us执行一次的操作
 		sampler.update_current(); // 更新电流采样值
@@ -175,7 +175,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
 
 		if (FOC.control_mode == 1) {
-			FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
+			FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
 		} else if (FOC.control_mode == 2) {
 			FOC.velocity_control(FOC.target_velocity);// 速度闭环控制
 		} else if (FOC.control_mode == 4) {