cbb/Motor_v2
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feat(FOC): 优化SVPWM算法并重构角度控制逻辑

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- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化
- 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度
- 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度
- 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理
- 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误
- 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性
- 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率
- 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能
- 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用
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cbb
2025-11-08 02:15:14 +08:00
parent 971374d8ec
commit 99cc397931
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Robot_V2/device/ang_sensor.h
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@@ -11,7 +11,7 @@ u16 spi_rw_half_word(u32 spi_periph, const u16 i_HalfWord);
int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
uint16_t *rx_data);
constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 3;
constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;
class angle_sensor {
public: