feat(FOC): 优化SVPWM算法并重构角度控制逻辑

- 引入新的三值约束宏 `_constrain3` 用于SVPWM计算优化
- 修改 `setPhaseVoltage` 函数签名，移除冗余的角度参数，内部自动计算电气角度
- 调整PWM占空比计算方式，提高电压利用率和控制精度
- 移除旧的DEG2RAD和RAD2DEG常量定义，改由initial.h统一管理
- 在initial.h中新增减速比常量REDUCTION_RATIO，并修正拼写错误
- 为角度传感器类更新速度滤波器尺寸，提升速度估算稳定性
- 更新PID控制器时间片常量，简化dt计算逻辑，提高执行效率
- 切换角度闭环控制至新NPID版本，增强系统响应性能
- 修正CAN通信中的目标角度解析逻辑，确保指令正确应用

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -8,6 +8,10 @@ extern "C" {
 #include <stdio.h>
 #include "gd32c10x_eval.h"
 
+constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
+constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 6.28318530718f;
+constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 6.28318530718f;
+
 void rcu_config(void);
 static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
 int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现