diff --git a/Robot_V2/device/Can.cpp b/Robot_V2/device/Can.cpp index 9f6a848..260d7b2 100644 --- a/Robot_V2/device/Can.cpp +++ b/Robot_V2/device/Can.cpp @@ -18,6 +18,13 @@ #include #include +// CAN 调试宏定义 +#if CAN_DEBUG +#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define CAN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + constexpr u16 CANX = CAN0; extern FOC_Controller FOC; extern sampler sampler; @@ -27,33 +34,151 @@ extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波 extern FlashEEPROM flashEEP; extern VersionManager Version; // 声明外部版本管理器实例 -// 添加DMA相关变量 +// 添加 DMA 相关变量 dma_parameter_struct dma_rx_parameter; dma_parameter_struct dma_tx_parameter; -uint8_t can_rx_buffer[8]; // CAN接收缓冲区 -uint8_t can_tx_buffer[8]; // CAN发送缓冲区 +uint8_t can_rx_buffer[8]; // CAN 接收缓冲区 +uint8_t can_tx_buffer[8]; // CAN 发送缓冲区 -CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化 +CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化 + +// ============================================================================ +// 节点 ID 相关函数实现 (多电机 CAN 总线隔离) +// 使用高 16 位 (bits 31-16) 存储节点 ID，低 16 位 (bits 15-0) 存储基础 ID +// 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] +// 例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200 +// ============================================================================ -// CAN接收缓冲区相关函数实现 /*! - \brief 检查CAN接收缓冲区是否已满 + \brief 根据节点 ID 构建 CAN ID + \param[in] base_id 基础 CAN ID(低 16 位) + \param[out] none + \retval 构建后的完整 CAN ID + \note 将节点 ID 放在高 16 位，基础 ID 放在低 16 位 + 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] + 例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200 +*/ +u32 CAN_transmiter::build_can_id(u32 base_id) { + return ((u32)node_id << 16) | (base_id & 0xFFFF); +} + +/*! + \brief 判断接收到的消息是否是发给本节点的 + \param[in] received_id 接收到的 CAN ID + \param[out] none + \retval true: 消息是发给本节点的 (或广播消息) + false: 消息不是发给本节点的 + \note 支持广播地址 (0xFFFF)，广播消息所有节点都会响应 + 提取高 16 位进行节点 ID 匹配 +*/ +bool CAN_transmiter::is_message_for_me(u32 received_id) { + u16 rx_node_id = (u16)((received_id >> 16) & 0xFFFF); + return (rx_node_id == BROADCAST_NODE_ID) || (rx_node_id == node_id); +} + +/*! + \brief 获取当前节点 ID \param[in] none \param[out] none - \retval bool 返回true表示缓冲区已满，false表示未满 + \retval 当前节点 ID 值 (0-65534) +*/ +u16 CAN_transmiter::get_node_id() { return node_id; } + +/*! + \brief 设置节点 ID + \param[in] new_id 新的节点 ID 值 + \param[out] none + \retval none + \note 节点 ID 范围：0-65534，0xFFFF 保留为广播地址 +*/ +void CAN_transmiter::set_node_id(u16 new_id) { + if (new_id <= MAX_NODE_ID) { + node_id = new_id; + CAN_DEBUG_PRINT("Node ID set to: %d\r\n", node_id); + } +} + +/*! + \brief 从 Flash 加载节点 ID + \param[in] none + \param[out] none + \retval FLASH_EEPROM_OK: 加载成功 + 其他：加载失败，使用默认值 + \note Flash 擦除状态为 0xFFFF，需要特殊处理避免误判 +*/ +u8 CAN_transmiter::load_node_id_from_flash() { + u16 node_id_temp = 0xFFFF; // 初始化为 Flash 擦除值 + FlashEepromStatus status = + flashEEP.read(FlashEEPROM::ADDR_NODE_ID, &node_id_temp); + + // 检查 Flash 是否为擦除状态 (0xFFFF 或 0) 或读取失败 + // 注意：Flash 未写入时读到的值是 0xFFFF，但有些情况可能读到 0 + if (status != FLASH_EEPROM_OK || node_id_temp == 0xFFFF || + node_id_temp == 0) { + node_id = DEFAULT_NODE_ID; + CAN_DEBUG_PRINT( + "Node ID not found in Flash (status=%d, val=0x%04X), using " + "default: %d\r\n", + status, node_id_temp, node_id); + return FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND; + } + + // 检查节点 ID 是否有效 + if (node_id_temp <= MAX_NODE_ID) { + node_id = node_id_temp; + CAN_DEBUG_PRINT("Node ID loaded from Flash: %d\r\n", node_id); + return FLASH_EEPROM_OK; + } else { + node_id = DEFAULT_NODE_ID; + CAN_DEBUG_PRINT("Invalid Node ID in Flash (%d), using default: %d\r\n", + node_id_temp, node_id); + return FLASH_EEPROM_DATA_NOT_FOUND; + } +} + +/*! + \brief 保存节点 ID 到 Flash + \param[in] new_id 要保存的节点 ID + \param[out] none + \retval FLASH_EEPROM_OK: 保存成功 + 其他：保存失败 +*/ +u8 CAN_transmiter::save_node_id_to_flash(u16 new_id) { + if (new_id > MAX_NODE_ID) { + CAN_DEBUG_PRINT("Invalid Node ID: %d\r\n", new_id); + return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR; + } + FlashEepromStatus status = + flashEEP.write(FlashEEPROM::ADDR_NODE_ID, new_id); + if (status == FLASH_EEPROM_OK) { + node_id = new_id; + CAN_DEBUG_PRINT("Node ID saved to Flash: %d\r\n", node_id); + return FLASH_EEPROM_OK; + } else { + CAN_DEBUG_PRINT("Failed to save Node ID to Flash\r\n"); + return (u8)status; + } +} + +// CAN 接收缓冲区相关函数实现 +/*! + \brief 检查 CAN 接收缓冲区是否已满 + \param[in] none + \param[out] none + \retval bool 返回 true 表示缓冲区已满，false 表示未满 \note 通过比较头指针的下一个位置和尾指针来判断缓冲区是否已满 - 使用循环缓冲区策略，当(rx_buffer_head + 1) % - CAN_RX_BUFFER_SIZE等于rx_buffer_tail时， 表示缓冲区已达到最大容量 + 使用循环缓冲区策略，当(rx_buffer_head + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE + 等于 rx_buffer_tail 时， 表示缓冲区已达到最大容量 */ bool CAN_transmiter::is_rx_buffer_full() { return ((rx_buffer_head + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE) == rx_buffer_tail; } /*! - \brief 检查CAN接收缓冲区是否为空 + \brief 检查 CAN 接收缓冲区是否为空 \param[in] none \param[out] none - \retval bool 返回true表示缓冲区为空，false表示缓冲区不为空 + \retval bool 返回 true 表示缓冲区为空，false 表示缓冲区不为空 \note 通过比较头指针和尾指针是否相等来判断缓冲区是否为空 */ bool CAN_transmiter::is_rx_buffer_empty() { @@ -61,13 +186,13 @@ bool CAN_transmiter::is_rx_buffer_empty() { } /** - * @brief 从接收缓冲区中取出一条CAN消息 + * @brief 从接收缓冲区中取出一条 CAN 消息 * * 该函数检查接收缓冲区是否为空，如果不为空则取出缓冲区队列头部的消息， - * 并更新队列尾部索引。如果缓冲区为空，则返回false。 + * 并更新队列尾部索引。如果缓冲区为空，则返回 false。 * - * @param message 引用类型的输出参数，用于存储取出的CAN接收消息结构体 - * @return bool 返回操作是否成功，true表示成功取出消息，false表示缓冲区为空 + * @param message 引用类型的输出参数，用于存储取出的 CAN 接收消息结构体 + * @return bool 返回操作是否成功，true 表示成功取出消息，false 表示缓冲区为空 */ bool CAN_transmiter::dequeue_rx_message(can_receive_message_struct &message) { if (!is_rx_buffer_empty()) { @@ -103,60 +228,60 @@ u8 can_gpio_init() { } /*! - \brief 初始化CAN DMA + \brief 初始化 CAN DMA \param[in] none \param[out] none \retval none */ void can_dma_init(void) { - // 使能DMA时钟 + // 使能 DMA 时钟 rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0); - // 配置接收DMA + // 配置接收 DMA dma_struct_para_init(&dma_rx_parameter); dma_rx_parameter.periph_addr = - (uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0)); // CAN接收数据寄存器地址 + (uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0)); // CAN 接收数据寄存器地址 dma_rx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_rx_buffer; // 接收缓冲区地址 dma_rx_parameter.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY; // 外设到内存 - dma_rx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT; // 内存宽度8位 - dma_rx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度8位 + dma_rx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT; // 内存宽度 8 位 + dma_rx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度 8 位 dma_rx_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH; // 高优先级 dma_rx_parameter.number = 8; // 传输字节数 dma_rx_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; // 外设地址不递增 dma_rx_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE; // 内存地址递增 - dma_init(DMA0, DMA_CH4, &dma_rx_parameter); // 使用DMA通道4 + dma_init(DMA0, DMA_CH4, &dma_rx_parameter); // 使用 DMA 通道 4 - // 配置发送DMA + // 配置发送 DMA dma_struct_para_init(&dma_tx_parameter); dma_tx_parameter.periph_addr = - (uint32_t)(&CAN_TMI0(CAN0)); // CAN发送数据寄存器地址 + (uint32_t)(&CAN_TMI0(CAN0)); // CAN 发送数据寄存器地址 dma_tx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_tx_buffer; // 发送缓冲区地址 dma_tx_parameter.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL; // 内存到外设 - dma_tx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT; // 内存宽度8位 - dma_tx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度8位 + dma_tx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT; // 内存宽度 8 位 + dma_tx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度 8 位 dma_tx_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH; // 高优先级 dma_tx_parameter.number = 8; // 传输字节数 dma_tx_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; // 外设地址不递增 dma_tx_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE; // 内存地址递增 - dma_init(DMA0, DMA_CH5, &dma_tx_parameter); // 使用DMA通道5 + dma_init(DMA0, DMA_CH5, &dma_tx_parameter); // 使用 DMA 通道 5 - // 使能DMA通道 + // 使能 DMA 通道 dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH4); dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH5); - // 使能CAN接收DMA + // 使能 CAN 接收 DMA // can_dma_enable(CAN0, CAN_DMA_RECEIVE); } /*! - \brief 初始化CAN0 2.0B 模式 + \brief 初始化 CAN0 2.0B 模式 \param[in] none \param[out] none \retval none */ void can_config(void) { can_gpio_init(); - can_dma_init(); // 初始化DMA + can_dma_init(); // 初始化 DMA can_parameter_struct can_parameter; can_filter_parameter_struct can_filter; @@ -180,7 +305,7 @@ void can_config(void) { /* initialize CAN */ if (can_init(CAN0, &can_parameter) != SUCCESS) { while (1) - printf("can init error \r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("can init error \r\n"); } /* initialize filter */ @@ -205,20 +330,20 @@ void can_config(void) { /* enable can transmit mailbox empty interrupt */ can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE); - // 使能DMA中断 + // 使能 DMA 中断 nvic_irq_enable(DMA0_Channel4_IRQn, 1, 1); dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FTF); } /*! - \brief 初始化CAN0 CANFD模式 + \brief 初始化 CAN0 CANFD 模式 \param[in] none \param[out] none \retval none */ void canfd_config(void) { can_gpio_init(); - can_dma_init(); // 初始化DMA + can_dma_init(); // 初始化 DMA can_parameter_struct can_parameter; can_fdframe_struct can_fd_parameter; can_fd_tdc_struct can_fd_tdc_parameter; @@ -281,13 +406,13 @@ void canfd_config(void) { nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 1, 0); /* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */ can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0); - // 使能DMA中断 + // 使能 DMA 中断 nvic_irq_enable(DMA0_Channel4_IRQn, 1, 1); dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FTF); } /*! - \brief 初始化CAN0回环测试 + \brief 初始化 CAN0 回环测试 \param[in] none \param[out] none \retval none @@ -316,7 +441,7 @@ void can_loopback_init(void) { u16 i = 200; while (--i > 0) { delay_1ms(10); - printf("can init error \r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("can init error \r\n"); } system_soft_reset(); } @@ -341,7 +466,7 @@ void can_loopback_init(void) { } /*! - \brief CAN0 FD回环测试 + \brief CAN0 FD 回环测试 \param[in] none \param[out] none \retval ErrStatus @@ -368,7 +493,7 @@ void canfd_loopback_test(void) { int i = 0; while (i++ < transmit_message.tx_dlen) { transmit_message.tx_data[i] = dis(gen); - std::printf("%x\n", transmit_message.tx_data[i]); + CAN_DEBUG_PRINT("%x\n", transmit_message.tx_data[i]); } /* transmit message */ @@ -392,10 +517,10 @@ void canfd_loopback_test(void) { (transmit_message.tx_ff == receive_message.rx_ff) && (transmit_message.tx_dlen == receive_message.rx_dlen)) { /* loopback test is success */ - std::printf("CAN LO0PBACK SUCCESS\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("CAN LO0PBACK SUCCESS\r\n"); } else { /* loopback test is failed */ - std::printf("CAN LO0PBACK FAIL\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("CAN LO0PBACK FAIL\r\n"); } } @@ -430,7 +555,8 @@ void can_loopback_test(void) { /* waiting for transmit completed */ while ((CAN_TRANSMIT_OK != can_transmit_states(CANX, transmit_mailbox)) && (0 != timeout)) { - printf("sending:%x...\n", can_transmit_states(CANX, transmit_mailbox)); + CAN_DEBUG_PRINT("sending:%x...\n", + can_transmit_states(CANX, transmit_mailbox)); timeout--; } timeout = 0xFF; @@ -447,28 +573,29 @@ void can_loopback_test(void) { (transmit_message.tx_dlen == receive_message.rx_dlen)) { i = transmit_message.tx_dlen; while (i-- > 0) { - std::printf("rx %d:%x:%x\n", i, transmit_message.tx_data[i], - receive_message.rx_data[i]); + CAN_DEBUG_PRINT("rx %d:%x:%x\n", i, transmit_message.tx_data[i], + receive_message.rx_data[i]); } if (std::memcmp(receive_message.rx_data, transmit_message.tx_data, transmit_message.tx_dlen) == 0) { /* loopback test is success */ - std::printf("loopback success\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("loopback success\n"); } else { - std::printf("loopback failed\n"); + /* loopback test is failed */ + CAN_DEBUG_PRINT("loopback failed\n"); } } else { /* loopback test is failed */ - std::printf("loopback failed\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("loopback failed\n"); } } /*! - \brief CAN_transmiter构造函数 - \note 初始化CAN通信相关参数和硬件配置 + \brief CAN_transmiter 构造函数 + \note 初始化 CAN 通信相关参数和硬件配置 */ u8 CAN_transmiter::init() { - // 初始化CAN硬件 + // 初始化 CAN 硬件 // can_config(); canfd_config(); @@ -477,9 +604,15 @@ u8 CAN_transmiter::init() { /* initialize receive message */ can_struct_para_init(CAN_RX_MESSAGE_STRUCT, &receive_message); - // 初始化DMA缓冲区 + // 初始化 DMA 缓冲区 memset(can_rx_buffer, 0, sizeof(can_rx_buffer)); memset(can_tx_buffer, 0, sizeof(can_tx_buffer)); + + // 初始化节点 ID 为默认值 + node_id = DEFAULT_NODE_ID; + + // 从 Flash 加载节点 ID (如果 Flash 中有有效值则覆盖默认值) + load_node_id_from_flash(); return 0; } @@ -511,14 +644,14 @@ void CAN_transmiter::update(void) { } /** - * @brief CANFD发送函数 + * @brief CANFD 发送函数 * @retval 0: 发送失败 * 1: 发送成功 */ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() { u32 success_flag = 0; - // 打包status数据 - 只清零实际使用的32字节 + // 打包 status 数据 - 只清零实际使用的 32 字节 memset(transmit_data, 0, 32); pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, mcu_temp); pack_u16_to_bytes(transmit_data, 2, motor_temp); @@ -535,43 +668,56 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_all_Send() { pack_float_to_bytes(transmit_data, 21, rt_current_union); pack_float_to_bytes(transmit_data, 25, testfloat_union); pack_u16_to_bytes(transmit_data, 29, test_u16); - success_flag += CANFD_AsyncSend(CANFD_STATUS_ID, 32, transmit_data); + // 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID) + success_flag += + CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_STATUS_ID), 32, transmit_data); - // 打包config数据 - 只清零实际使用的24字节 + // 打包 config 数据 - 只清零实际使用的 24 字节 memset(transmit_data, 0, 24); transmit_data[0] = controller_Mode; pack_u16_to_bytes(transmit_data, 1, limit_voltage); pack_float_to_bytes(transmit_data, 3, target_current_union); pack_float_to_bytes(transmit_data, 7, target_velocity_union); pack_float_to_bytes(transmit_data, 11, target_angle_union); - success_flag += CANFD_AsyncSend(CANFD_CONFIG_ID, 24, transmit_data); + // 使用节点 ID 构建发送 ID (高 16 位为节点 ID) + success_flag += + CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_CONFIG_ID), 24, transmit_data); return success_flag; } /** - * @brief CAN通信检查函数 + * @brief CAN 通信检查函数 * @retval 0: 无新消息 * 1: 有新消息 */ void CAN_transmiter::communication_check() { // CAN0 发送数据标志 if (SET == can0_send_flag) { - // printf("\r\n can0 %X receive data:", receive_message.rx_efid); + // CAN_DEBUG_PRINT("\r\n can0 %X receive data:", + // receive_message.rx_efid); update(); // CAN0_transmiter.CAN_all_Send(); CANFD_all_Send(); can0_send_flag = RESET; } - // 处理所有接收到的CAN消息（从环形缓冲区中） + // 处理所有接收到的 CAN 消息（从环形缓冲区中） can_receive_message_struct current_message; while (dequeue_rx_message(current_message)) { - // printf("\r\n can0 %X receive data:", current_message.rx_efid); - // for (i = 0; i < current_message.rx_dlen; i++) { - // printf(" %02x", current_message.rx_data[i]); + // CAN_DEBUG_PRINT("\r\n can0 %X receive data:", + // current_message.rx_efid); for (i = 0; i < current_message.rx_dlen; + // i++) { CAN_DEBUG_PRINT(" %02x", current_message.rx_data[i]); // } - if (current_message.rx_efid == CANFD_CMD_ID) { + // 检查消息是否是发给本节点的 (检查高 16 位) + if (!is_message_for_me(current_message.rx_efid)) { + continue; // 不是发给本节点的消息，跳过 + } + + // 提取基础 ID (低 16 位，去除高 16 位节点 ID 部分) + u32 base_id = current_message.rx_efid & 0xFFFF; + + if (base_id == CANFD_CMD_ID) { // 控制模式 FOC.control_mode = current_message.rx_data[0]; // 目标电压限制 @@ -595,9 +741,9 @@ void CAN_transmiter::communication_check() { FOC.target_velocity = target_velocity_union.f; FOC.target_current = target_current_union.f; - // 解析PID参数 + // 解析 PID 参数 float voltage = FOC.limit_voltage; - // PID参数 + // PID 参数 u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 15); FOC.cur_loop_p = DEFAULT_current_loop_p * P_config / voltage; FOC.cur_MIT_p = DEFAULT_current_MIT_p * P_config / voltage; @@ -611,7 +757,7 @@ void CAN_transmiter::communication_check() { FOC.ang_loop_p = DEFAULT_angle_loop_p * P_config / voltage; FOC.ang_angloop_p = DEFAULT_angle_angloop_p * P_config / voltage; FOC.ang_MIT_p = DEFAULT_angle_MIT_p * P_config / voltage; - } else if (current_message.rx_efid == CANFD_RESET_ID) { + } else if (base_id == CANFD_RESET_ID) { u8 first_byte = current_message.rx_data[0]; u8 eigth_byte = current_message.rx_data[7]; // 电机重置 @@ -619,7 +765,7 @@ void CAN_transmiter::communication_check() { motor_reset(); testfloat_union.f = KTH7823.getcurrent_sensorangle(); } - // EEPROM重置 + // EEPROM 重置 if (first_byte >> 1 & 0x01) { // flashEEP.format(); } @@ -638,17 +784,17 @@ void CAN_transmiter::communication_check() { app_prepare_deep_sleep(true); // CAN_Sleep(); } - } else if (current_message.rx_efid == CANFD_VERSION_ID) { + } else if (base_id == CANFD_VERSION_ID) { // 处理版本号请求，发送当前系统版本信息 Version.sendVersionInfoViaCan(); - } else if (current_message.rx_efid == CANFD_BOOT_ID) { + } else if (base_id == CANFD_BOOT_ID) { motor_sleep(); flashEEP.save_system_config(false); fmc_unlock(); - OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置APP为不激活 + OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置 APP 为不激活 fmc_lock(); jumpToBOOT(); - } else if (current_message.rx_efid == 0x00000102) { + } else if (base_id == CANFD_OTA_ACK_ID) { volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR; u32 app_enable = *flash_ptr; flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR; @@ -657,16 +803,92 @@ void CAN_transmiter::communication_check() { transmit_data[1] = 0xAC; delay_1ms(1); if (app_enable == OTA_AVAL && app_check == OTA_AVAL) { - CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data); + CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_OTA_ACK_ID), 2, + transmit_data); } + } + // 设置节点 ID 命令 (基础 ID: 0x0400) + else if (base_id == CANFD_SET_NODE_ID) { + // 打印接收到的原始数据 + CAN_DEBUG_PRINT( + "SET_NODE_ID: rx_dlen=%d, data[0]=%02X data[1]=%02X\r\n", + current_message.rx_dlen, current_message.rx_data[0], + current_message.rx_data[1]); + // 解析新节点 ID - 支持 1 字节或 2 字节格式 + u16 new_node_id; + if (current_message.rx_dlen >= 2) { + new_node_id = unpack_bytes_to_u16(current_message.rx_data, 0); + } else { + new_node_id = + current_message.rx_data[0]; // 只发送 1 字节时直接使用 + } + u16 old_node_id = node_id; // 保存旧节点 ID 用于构建响应 ID + CAN_DEBUG_PRINT( + "SET_NODE_ID: recv new_id=%d (0x%04X), old_id=%d\r\n", + new_node_id, new_node_id, old_node_id); + + if (new_node_id <= MAX_NODE_ID) { + u8 save_status = save_node_id_to_flash(new_node_id); + CAN_DEBUG_PRINT( + "SET_NODE_ID: save_status=%d, current node_id=%d\r\n", + save_status, node_id); + if (save_status == FLASH_EEPROM_OK) { + // 发送确认响应 - 使用旧节点 ID 构建响应 ID + // 响应数据格式：[status:1byte][new_node_id:2byte] = 3 字节 + transmit_data[0] = 0x01; // 成功 + transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF); // 新 ID 低字节 + transmit_data[2] = + (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF); // 新 ID 高字节 + CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: SUCCESS, send response with " + "old_id=%d, new_id_bytes=%02X %02X\r\n", + old_node_id, transmit_data[1], + transmit_data[2]); + // 注意：这里不修改 node_id，因为 save_node_id_to_flash + // 已经更新了 但构建响应时需要用旧 ID，所以临时修改 + node_id = old_node_id; + CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, + transmit_data); // 发送 3 字节 + node_id = new_node_id; // 恢复新 ID + CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: node_id updated to %d\r\n", + node_id); + } else { + // Flash 写入失败，发送错误响应 + CAN_DEBUG_PRINT( + "SET_NODE_ID: Flash write FAILED, status=%d\r\n", + save_status); + transmit_data[0] = 0x00; // 失败 + transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF); + transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF); + node_id = old_node_id; + CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, + transmit_data); + } + } else { + // 发送错误响应 - 使用旧节点 ID 构建响应 ID + CAN_DEBUG_PRINT("SET_NODE_ID: invalid new_id=%d (max=%d)\r\n", + new_node_id, MAX_NODE_ID); + transmit_data[0] = 0x00; // 失败 + transmit_data[1] = (u8)(new_node_id & 0xFF); + transmit_data[2] = (u8)((new_node_id >> 8) & 0xFF); + node_id = old_node_id; // 临时恢复旧 ID 用于构建响应 + CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_SET_NODE_ID), 3, + transmit_data); + // 保持原 ID 不变 + } + } + // 查询节点 ID 命令 (基础 ID: 0x0402) + else if (base_id == CANFD_GET_NODE_ID) { + pack_u16_to_bytes(transmit_data, 0, get_node_id()); + CANFD_AsyncSend(build_can_id(CANFD_GET_NODE_ID), 2, transmit_data); } else { - printf("Unknown CAN ID: %X\n", current_message.rx_efid); + CAN_DEBUG_PRINT("Unknown CAN ID: %X (node_id=%d)\n", + current_message.rx_efid, node_id); } } } /** - * @brief CAN睡眠 + * @brief CAN 睡眠 * @param None * @retval None */ @@ -677,12 +899,12 @@ u8 CAN_transmiter::CAN_Sleep() { } /** - * @brief CAN唤醒 + * @brief CAN 唤醒 * @param None * @retval None */ u8 CAN_transmiter::CAN_Wakeup() { - printf("can wake\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("can wake\r\n"); is_sleep = false; canfd_config(); @@ -690,16 +912,16 @@ u8 CAN_transmiter::CAN_Wakeup() { } /** - * @brief CAN0中断服务程序 + * @brief CAN0 中断服务程序 * @retval 无 */ void CAN0_RX0_IRQHandler(void) { - // 检查是否是FIFO0消息挂起中断 + // 检查是否是 FIFO0 消息挂起中断 if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFL0) != RESET) { // 清除中断标志 can_interrupt_flag_clear(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFL0); - // 使用DMA读取接收到的数据 + // 使用 DMA 读取接收到的数据 dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH4); dma_rx_parameter.number = can_receive_message_length_get(CAN0, CAN_FIFO0); @@ -716,27 +938,27 @@ void CAN0_RX0_IRQHandler(void) { // 检查其他可能的中断源 if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFF0) != RESET) { - // FIFO0满中断 + // FIFO0 满中断 can_interrupt_flag_clear(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFF0); - printf("CAN FIFO0 full\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("CAN FIFO0 full\n"); } if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFO0) != RESET) { - // FIFO0溢出中断 + // FIFO0 溢出中断 can_interrupt_flag_clear(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFO0); - printf("CAN FIFO0 overflow\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("CAN FIFO0 overflow\n"); } } /** - * @brief DMA通道4中断服务程序(CAN接收DMA) + * @brief DMA 通道 4 中断服务程序 (CAN 接收 DMA) * @retval 无 */ void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) { if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_FTF)) { - // 清除DMA传输完成中断标志 + // 清除 DMA 传输完成中断标志 dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_G); - // 将DMA缓冲区的数据复制到接收消息结构体 + // 将 DMA 缓冲区的数据复制到接收消息结构体 for (int i = 0; i < CAN0_transmiter.receive_message.rx_dlen && i < 8; i++) { CAN0_transmiter.receive_message.rx_data[i] = can_rx_buffer[i]; @@ -745,41 +967,41 @@ void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) { } /** - * @brief DMA通道5中断服务程序(CAN/CANFD发送DMA) + * @brief DMA 通道 5 中断服务程序 (CAN/CANFD 发送 DMA) * @retval 无 */ void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) { if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH5, DMA_INT_FLAG_FTF)) { - // DMA传输完成，可以在此处执行后续处理 - // 清除DMA传输完成中断标志 + // DMA 传输完成，可以在此处执行后续处理 + // 清除 DMA 传输完成中断标志 dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH5, DMA_INT_FLAG_FTF); // 可以在此添加后续处理逻辑，如发送下一个数据包等 } } /** - * @brief 异步CAN数据发送(使用DMA和中断机制) - * @param id CAN消息ID - * @param length CAN消息长度 - * @param data CAN消息数据 + * @brief 异步 CAN 数据发送 (使用 DMA 和中断机制) + * @param id CAN 消息 ID + * @param length CAN 消息长度 + * @param data CAN 消息数据 */ u8 CAN_transmiter::CAN_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) { - // 检查数据长度是否符合CAN规范 + // 检查数据长度是否符合 CAN 规范 if (length > 8) { - printf("CAN data length exceeds maximum of 8 bytes\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("CAN data length exceeds maximum of 8 bytes\r\n"); return 0; } // 检查数据指针是否有效 if (data == nullptr) { - printf("Invalid data pointer\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("Invalid data pointer\r\n"); return 0; } /* 配置发送消息参数 */ transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA; // 数据帧 transmit_message.tx_ff = CAN_FF_STANDARD; // 标准帧格式 - transmit_message.tx_sfid = id; // 设置帧ID + transmit_message.tx_sfid = id; // 设置帧 ID transmit_message.tx_dlen = length; // 设置数据长度 // 复制数据到发送缓冲区 @@ -787,45 +1009,46 @@ u8 CAN_transmiter::CAN_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) { transmit_message.tx_data[i] = *(data + i); } - // 自动选择空闲mailbox发送消息 + // 自动选择空闲 mailbox 发送消息 transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN0, &transmit_message); - // 检查是否成功获取mailbox + // 检查是否成功获取 mailbox if (transmit_mailbox == CAN_NOMAILBOX) { - // 没有可用的mailbox，启用发送中断以便在邮箱可用时重试 - printf("No available mailbox for CAN transmission, enabling TX " - "interrupt\r\n"); + // 没有可用的 mailbox，启用发送中断以便在邮箱可用时重试 + CAN_DEBUG_PRINT( + "No available mailbox for CAN transmission, enabling TX " + "interrupt\r\n"); // 可以设置一个标志位，当邮箱可用时发送 // 在实际应用中，可以维护一个待发送队列 return 0; } - // 启用CAN发送中断以检测传输完成 + // 启用 CAN 发送中断以检测传输完成 can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE); return 1; } /** - * @brief 异步CANFD数据发送(使用DMA和中断机制) - * @param id CAN消息ID - * @param length CAN消息长度 - * @param data CAN消息数据 + * @brief 异步 CANFD 数据发送 (使用 DMA 和中断机制) + * @param id CAN 消息 ID + * @param length CAN 消息长度 + * @param data CAN 消息数据 */ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) { u8 valid_length = length; - // 检查CANFD模式是否启用 + // 检查 CANFD 模式是否启用 if (!(CAN_CTL(CAN0) & CAN_CTL_DFZ)) { - printf("CANFD mode not enabled\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("CANFD mode not enabled\r\n"); return 0; } // 检查数据指针是否有效 if (data == nullptr) { - printf("Invalid data pointer\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("Invalid data pointer\r\n"); return 0; } - // 检查数据长度是否符合CANFD规范 + // 检查数据长度是否符合 CANFD 规范 if (length > 8) { if (length > 8 and length < 13) { valid_length = 12; @@ -842,7 +1065,7 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) { } else if (length > 48 and length < 65) { valid_length = 64; } else { - printf("CANFD data length error\r\n"); + CAN_DEBUG_PRINT("CANFD data length error\r\n"); return 0; } } @@ -850,11 +1073,11 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) { /* 配置发送消息参数 */ transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA; // 数据帧 transmit_message.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED; // 扩展帧格式 - transmit_message.tx_efid = id; // 扩展帧ID + transmit_message.tx_efid = id; // 扩展帧 ID transmit_message.tx_dlen = valid_length; // 设置数据长度 - // 设置CANFD特定参数 - transmit_message.fd_flag = CAN_FDF_FDFRAME; // CANFD帧格式 + // 设置 CANFD 特定参数 + transmit_message.fd_flag = CAN_FDF_FDFRAME; // CANFD 帧格式 transmit_message.fd_brs = ENABLE; // 使能比特率切换 transmit_message.fd_esi = DISABLE; // 错误状态指示 // 复制数据到发送缓冲区 @@ -866,23 +1089,24 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) { } } - // 自动选择空闲mailbox发送消息 + // 自动选择空闲 mailbox 发送消息 transmit_mailbox = can_message_transmit(CAN0, &transmit_message); - // 检查是否成功获取mailbox + // 检查是否成功获取 mailbox if (transmit_mailbox == CAN_NOMAILBOX) { - // 没有可用的mailbox，启用发送中断以便在邮箱可用时重试 - printf("No available mailbox for CANFD transmission, enabling TX " - "interrupt\r\n"); + // 没有可用的 mailbox，启用发送中断以便在邮箱可用时重试 + CAN_DEBUG_PRINT( + "No available mailbox for CANFD transmission, enabling TX " + "interrupt\r\n"); return 0; } - // 启用CAN发送中断以检测传输完成 + // 启用 CAN 发送中断以检测传输完成 can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_TMEIE); return 1; } -// 添加CAN传输中断处理函数 +// 添加 CAN 传输中断处理函数 void CAN0_TX_IRQHandler(void) { // 检查是否有发送邮箱空闲 if (can_flag_get(CAN0, CAN_FLAG_TME0) != RESET || @@ -895,4 +1119,4 @@ void CAN0_TX_IRQHandler(void) { can_flag_clear(CAN0, CAN_FLAG_TME1); can_flag_clear(CAN0, CAN_FLAG_TME2); } -} +} \ No newline at end of file diff --git a/Robot_V2/device/Can.h b/Robot_V2/device/Can.h index 09beca5..195b40c 100644 --- a/Robot_V2/device/Can.h +++ b/Robot_V2/device/Can.h @@ -8,20 +8,21 @@ extern "C" { #include #include "gd32c10x_can.h" +#include "config.h" -// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换 +// 定义一个联合体类型用于 float 和 byte 数组之间的转换 typedef union { float f; u8 b[4]; } float_union_t; -// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中 +// 添加辅助函数用于将 u16 类型数据打包到 u8 数组中 static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) { buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF); buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF); } -// 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中 +// 添加辅助函数用于将 float 类型数据打包到 u8 数组中 static inline void pack_float_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, float_union_t &float_union) { buffer[offset] = float_union.b[0]; @@ -30,19 +31,19 @@ static inline void pack_float_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, buffer[offset + 3] = float_union.b[3]; } -// 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据 +// 添加辅助函数用于从 u8 数组中解包 short 类型数据 static inline short unpack_bytes_to_short(u8 *buffer, u16 offset) { short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8)); return value; } -// 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据 +// 添加辅助函数用于从 u8 数组中解包 u16 类型数据 static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) { u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8)); return value; } -// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据 +// 添加辅助函数用于从 u8 数组中解包 float 类型数据 static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) { float_union_t float_union; float_union.b[0] = buffer[offset]; @@ -52,32 +53,33 @@ static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) { return float_union; } -u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化 -void can_config(void); // CAN初始化 -void canfd_config(void); // CANFD初始化 -void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化 -void CAN0_RX0_IRQHandler(void); // CAN接收中断处理函数 -void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收) -void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送) +u8 can_gpio_init(void); // CAN 引脚初始化 +void can_config(void); // CAN 初始化 +void canfd_config(void); // CANFD 初始化 +void can_dma_init(void); // CAN DMA 初始化 +void CAN0_RX0_IRQHandler(void); // CAN 接收中断处理函数 +void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA 通道 4 中断处理函数 (CAN 接收) +void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA 通道 5 中断处理函数 (CAN 发送) void jumpToBOOT(); void can_loopback_init(void); void can_loopback_test(void); /*! - \brief CAN通信类 - \note 封装CAN发送和接收功能 + \brief CAN 通信类 + \note 封装 CAN 发送和接收功能，支持多电机节点 ID 隔离 */ class CAN_transmiter { private: - static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8; // CAN接收缓冲区大小 + static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8; // CAN 接收缓冲区大小 bool is_sleep = false; // 是否休眠 + u16 node_id; // 本节点 ID(0-254)，使用 CAN ID 高 8 位存储 (在 init() 中初始化为 DEFAULT_NODE_ID) u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式 u8 controller_Mode = 0; // 当前模式 - short mcu_temp = 0; // MCU温度 + short mcu_temp = 0; // MCU 温度 short motor_temp = 0; // 电机温度 u16 Power_Voltage = 0; // 电源电压 @@ -91,47 +93,58 @@ class CAN_transmiter { float_union_t target_velocity_union = {0}; // 目标速度 float_union_t target_current_union = {0}; // 目标电流 - float_union_t u_current_union = {0}; // U相电流 - float_union_t w_current_union = {0}; // W相电流 - float_union_t v_current_union = {0}; // V相电流 + float_union_t u_current_union = {0}; // U 相电流 + float_union_t w_current_union = {0}; // W 相电流 + float_union_t v_current_union = {0}; // V 相电流 bool MotorStatus = 0; // 电机状态码 - u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM状态码 + u8 EEPROMStatus = 0; // EEPROM 状态码 can_trasnmit_message_struct transmit_message; // 发送消息结构体 - u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无mailbox状态 - u8 transmit_data[64]; // CANFD最大64字节 + u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX; // 初始化为无 mailbox 状态 + u8 transmit_data[64]; // CANFD 最大 64 字节 - // CAN接收消息队列 + // CAN 接收消息队列 can_receive_message_struct rx_message_buffer[CAN_RX_BUFFER_SIZE]; volatile uint8_t rx_buffer_head = 0; volatile uint8_t rx_buffer_tail = 0; void update(); // 更新数据 - u8 CAN_Receive(); // CAN接收 - u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收 + u8 CAN_Receive(); // CAN 接收 + u8 CANFD_Receive(); // CANFD 接收 bool is_rx_buffer_full(); bool is_rx_buffer_empty(); bool dequeue_rx_message(can_receive_message_struct& message); + + public: + // 节点 ID 相关辅助函数 (使用高 16 位存储节点 ID) + u32 build_can_id(u32 base_id); // 根据节点 ID 构建 CAN ID，格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] + bool is_message_for_me(u32 received_id); // 判断消息是否发给本节点 public: // 添加构造函数声明 u8 init(void); can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体 - FlagStatus can0_send_flag; // CAN0发送标志 + FlagStatus can0_send_flag; // CAN0 发送标志 float_union_t testfloat_union = {0}; // 测试用 u16 test_u16 = 0; bool MagStatus = 0; // 磁状态码 bool ThermalStatus = 0; // 热能状态码 void communication_check(); // 通信检查 - u8 CAN_Sleep(); // CAN进入睡眠 - u8 CAN_Wakeup(); // CAN进入睡眠 - u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN异步发送(使用DMA) - u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA) - u8 CAN_all_Send(); // CAN发送 - u8 CANFD_all_Send(); // CANFD发送 + u8 CAN_Sleep(); // CAN 进入睡眠 + u8 CAN_Wakeup(); // CAN 唤醒 + u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN 异步发送 (使用 DMA) + u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD 异步发送 (使用 DMA) + u8 CAN_all_Send(); // CAN 发送 + u8 CANFD_all_Send(); // CANFD 发送 + + // 节点 ID 管理接口 + u16 get_node_id(); // 获取当前节点 ID + void set_node_id(u16 new_id); // 设置节点 ID + u8 load_node_id_from_flash(); // 从 Flash 加载节点 ID + u8 save_node_id_to_flash(u16 new_id); // 保存节点 ID 到 Flash // 中断处理函数需要访问的公共接口 void enqueue_rx_message_from_isr(const can_receive_message_struct& message) { diff --git a/Robot_V2/device/ang_sensor.cpp b/Robot_V2/device/ang_sensor.cpp index ca2f435..ae8c9cc 100644 --- a/Robot_V2/device/ang_sensor.cpp +++ b/Robot_V2/device/ang_sensor.cpp @@ -11,12 +11,19 @@ #include #include +// ANG_SENS 调试宏定义 +#if ANG_SENS_DEBUG +#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define ANG_SENS_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + #define ANG_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15) #define ANG_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_15) #define DRV_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14) #define DRV_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14) -// DMA传输完成标志 +// DMA 传输完成标志 volatile bool spi_dma_tx_complete = false; volatile bool spi_dma_rx_complete = false; @@ -24,7 +31,7 @@ angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化 extern FlashEEPROM flashEEP; extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; -extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化 +extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化 /** * @brief SPI DMA initialization @@ -32,10 +39,10 @@ extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化 void spi_dma_init(void) { dma_parameter_struct dma_init_struct; - // 使能DMA时钟 + // 使能 DMA 时钟 rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0); - // 初始化发送DMA通道 + // 初始化发送 DMA 通道 dma_deinit(DMA0, DMA_CH2); dma_struct_para_init(&dma_init_struct); dma_init_struct.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL; @@ -49,7 +56,7 @@ void spi_dma_init(void) { dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH; dma_init(DMA0, DMA_CH2, &dma_init_struct); - // 初始化接收DMA通道 + // 初始化接收 DMA 通道 dma_deinit(DMA0, DMA_CH1); dma_struct_para_init(&dma_init_struct); dma_init_struct.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY; @@ -63,15 +70,15 @@ void spi_dma_init(void) { dma_init_struct.priority = DMA_PRIORITY_HIGH; dma_init(DMA0, DMA_CH1, &dma_init_struct); - // 使能SPI的DMA发送和接收功能 + // 使能 SPI 的 DMA 发送和接收功能 spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT); spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_RECEIVE); - // 配置DMA中断 + // 配置 DMA 中断 nvic_irq_enable(DMA0_Channel2_IRQn, 0, 1); nvic_irq_enable(DMA0_Channel1_IRQn, 0, 1); - // 使能DMA传输完成中断 + // 使能 DMA 传输完成中断 dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH2, DMA_INT_FTF); dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH1, DMA_INT_FTF); } @@ -90,30 +97,30 @@ int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data, spi_dma_tx_complete = false; spi_dma_rx_complete = false; - // 配置发送DMA + // 配置发送 DMA dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2); dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH2, (uint32_t)&tx_data); dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH2, 1); dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH2); - // 配置接收DMA + // 配置接收 DMA dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH1); dma_memory_address_config(DMA0, DMA_CH1, (uint32_t)rx_data); dma_transfer_number_config(DMA0, DMA_CH1, 1); dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH1); - // 等待传输完成，超时时间为100个循环 + // 等待传输完成，超时时间为 100 个循环 uint32_t timeout = 100; while ((!spi_dma_tx_complete || !spi_dma_rx_complete) && --timeout) { - // 空循环等待DMA传输完成 + // 空循环等待 DMA 传输完成 } // 检查是否超时 if (timeout == 0) { - // 禁用DMA通道 + // 禁用 DMA 通道 dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH2); dma_channel_disable(DMA0, DMA_CH1); - printf("SPI DMA transfer timeout\r\n"); + ANG_SENS_DEBUG_PRINT("SPI DMA transfer timeout\r\n"); return -1; } @@ -121,7 +128,7 @@ int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data, } /** - * @brief DMA0_Channel2中断处理函数 + * @brief DMA0_Channel2 中断处理函数 * @param 无 */ extern "C" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) { @@ -132,7 +139,7 @@ extern "C" void DMA0_Channel2_IRQHandler(void) { } /** - * @brief DMA0_Channel1中断处理函数 + * @brief DMA0_Channel1 中断处理函数 * @param 无 */ extern "C" void DMA0_Channel1_IRQHandler(void) { @@ -174,7 +181,7 @@ void KTH7823_spi_init(void) { spi_parameter_struct spi_init_str; spi_struct_para_init(&spi_init_str); - /* SPI参数：16bit, 主机, 全双工, CPOL=1 CPHA=1, MSB first */ + /* SPI 参数：16bit, 主机，全双工，CPOL=1 CPHA=1, MSB first */ spi_init_str.device_mode = SPI_MASTER; spi_init_str.trans_mode = SPI_TRANSMODE_FULLDUPLEX; spi_init_str.frame_size = SPI_FRAMESIZE_16BIT; @@ -194,16 +201,16 @@ void KTH7823_spi_init(void) { * @return 0:初始化成功 1:初始化失败 */ u8 angle_sensor::init(void) { - KTH7823_gpio_init(); // GPIO初始化 - KTH7823_spi_init(); // SPI初始化 - spi_dma_init(); // DMA初始化 + KTH7823_gpio_init(); // GPIO 初始化 + KTH7823_spi_init(); // SPI 初始化 + spi_dma_init(); // DMA 初始化 return 0; } /** * @ 角度传感器类 设置当前角度 * @param angle 输出级角度值 - * @return 0成功/1失败 + * @return 0 成功/1 失败 */ u8 angle_sensor::angle_set(float angle) { m_cumulativeAngle = angle * REDUCTION_RATIO; @@ -230,10 +237,9 @@ inline float angle_sensor::read_sensorAngle(void) { return angle_deg; } - // 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的I/O开销 + // 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的 I/O 开销 if (result != 0) { - // 使用更高效的串口输出替代printf（如果可用） - printf("Error reading angle from sensor.\n"); + ANG_SENS_DEBUG_PRINT("Error reading angle from sensor.\n"); } return (float)FAULT_RECEIVE; @@ -255,13 +261,13 @@ float angle_sensor::update(void) { // 计算角度变化 float delta = current_angle_deg - m_lastAngle; - // 处理角度绕回情况（0度和360度之间的跳变） - // 如果变化超过300度，说明发生了绕回 + // 处理角度绕回情况（0 度和 360 度之间的跳变） + // 如果变化超过 300 度，说明发生了绕回 if (delta > ANGLE_WRAP_THRESHOLD) { - // 从接近360度绕回到接近0度 + // 从接近 360 度绕回到接近 0 度 delta -= ANGLE_WRAP_VALUE; } else if (delta < -ANGLE_WRAP_THRESHOLD) { - // 从接近0度绕到接近360度 + // 从接近 0 度绕到接近 360 度 delta += ANGLE_WRAP_VALUE; } @@ -271,7 +277,7 @@ float angle_sensor::update(void) { } /** - * @brief 获取累积角度值(输出级) + * @brief 获取累积角度值 (输出级) * @return 累积角度值 */ float angle_sensor::getAngle(void) const { @@ -279,15 +285,15 @@ float angle_sensor::getAngle(void) const { } /** - * @brief 获取累积角度值(原始级) + * @brief 获取累积角度值 (原始级) * @return 累积角度值 */ float angle_sensor::getRawAngle(void) const { return m_cumulativeAngle; } /** - * @brief 获取角度值(原始级) - * @return 角度值(原始级) + * @brief 获取角度值 (原始级) + * @return 角度值 (原始级) */ float angle_sensor::getcurrent_sensorangle(void) const{ return current_angle_deg; -} +} \ No newline at end of file diff --git a/Robot_V2/device/test.cpp b/Robot_V2/device/test.cpp index 9ce9a99..7752e2f 100644 --- a/Robot_V2/device/test.cpp +++ b/Robot_V2/device/test.cpp @@ -1,25 +1,33 @@ #include "adc.h" +#include "config.h" #include +// TEST 调试宏定义 +#if TEST_DEBUG +#define TEST_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define TEST_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + constexpr int status_print = 0; extern sampler sampler; void test_1111() { - // 初始化CAN回环测试 + // 初始化 CAN 回环测试 // can_loopback_init(); // can_config(); if (status_print) { /* value print */ - printf(" the temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n", + TEST_DEBUG_PRINT(" the temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n", sampler.get_mcu_temp()); - printf(" the drv_temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n", + TEST_DEBUG_PRINT(" the drv_temperature data is %2.2f degrees Celsius\r\n", sampler.get_drv_temp()); - printf(" the U current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('U')); - printf(" the V current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('V')); - printf(" the W current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('W')); - printf(" the VBUS is %2.2f V\r\n", sampler.get_vbus_voltage()); - // printf(" the angle is %2.2f\r\n", tle5012b_read()); + TEST_DEBUG_PRINT(" the U current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('U')); + TEST_DEBUG_PRINT(" the V current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('V')); + TEST_DEBUG_PRINT(" the W current data is %2.2f mA\r\n", sampler.get_current('W')); + TEST_DEBUG_PRINT(" the VBUS is %2.2f V\r\n", sampler.get_vbus_voltage()); + // TEST_DEBUG_PRINT(" the angle is %2.2f\r\n", tle5012b_read()); - printf("\n----------------------------------------------------\n"); + TEST_DEBUG_PRINT("\n----------------------------------------------------\n"); } // can_loopback_test(); } \ No newline at end of file diff --git a/Robot_V2/main.cpp b/Robot_V2/main.cpp index c78d2d6..5bd063c 100644 --- a/Robot_V2/main.cpp +++ b/Robot_V2/main.cpp @@ -10,14 +10,21 @@ #include "initial.h" #include "systick.h" -extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化 +// MAIN 调试宏定义 +#if MAIN_DEBUG +#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define MAIN_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + +extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化 extern sampler sampler; // 采样器 extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波 extern ThermalController thermalController; // 热量控制器 -extern FOC_Controller FOC; // FOC控制 -extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类 +extern FOC_Controller FOC; // FOC 控制 +extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM 类 extern VersionManager Version; // 全局版本管理器实例 @@ -41,9 +48,9 @@ int main(void) { u8 init_status = hardware_init(); while (init_status) { // 初始化检测 - std::printf("初始化失败\r\n"); + MAIN_DEBUG_PRINT("初始化失败\r\n"); } - OTA_initial(); // OTA初始化,A/B分区处理 + OTA_initial(); // OTA 初始化，A/B 分区处理 angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试 watchdog_init(50); // 看门狗初始化 @@ -65,17 +72,22 @@ u8 hardware_init(void) { systick_config(); // 系统时钟初始化 unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化 USART0_init(); // 调试串口初始化 - User_timer_init(); // 任务Timer初始化 + User_timer_init(); // 任务 Timer 初始化 u8 init_status = 0; init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化 init_status += sampler.init(); // 采样器初始化 - flashEEP.init(); // EEPROM初始化，必须放在角度卡尔曼之前，角度传感器之后 + + // 先初始化 CAN，确保节点 ID 被正确设置 + // CAN 初始化会先设置默认节点 ID，然后从 Flash 加载 + init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN 初始化 + + // EEPROM 初始化 (必须在 CAN 初始化之后，因为会读取节点 ID) + flashEEP.init(); // EEPROM 初始化 init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化 init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化 - init_status += CAN0_transmiter.init(); // CAN初始化 - init_status += FOC.init(); // FOC初始化 + init_status += FOC.init(); // FOC 初始化 return init_status; } @@ -92,7 +104,7 @@ void do_task(u32 currentTasks) { if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值 FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity()); } - if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级) + if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务 (最高优先级) motor_runtime_50us++; // 静态变量用于跟踪上一次的控制模式 @@ -100,11 +112,11 @@ void do_task(u32 currentTasks) { // 边界检查，防止数组越界 if (FOC.control_mode >= 0 && - FOC.control_mode < 7) { // 更新为7个控制模式 + FOC.control_mode < 7) { // 更新为 7 个控制模式 // 检查控制模式是否发生变化 if (FOC.control_mode != last_control_mode) { - // 重置所有PID控制器的状态，避免积分项累积 + // 重置所有 PID 控制器的状态，避免积分项累积 FOC.vel_loop.reset(); FOC.angle_loop.reset(); FOC.current_loop.reset(); @@ -126,7 +138,7 @@ void do_task(u32 currentTasks) { } } } - if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值 + if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新 mcu 温度传感器值 sampler.update_mcu_temp(); } if (currentTasks & (1 << TASK_DRV_TEMP_UPDATE)) { // 更新电机温度传感器值 @@ -138,11 +150,11 @@ void do_task(u32 currentTasks) { if (currentTasks & (1 << TASK_MAGNETIC_CHECK)) { // 磁感应强度检测 angsens_MG_check(); } - if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值 + if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新 vbus 电压值 power_manage(); } - if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信 - CAN0_transmiter.test_u16 = cnt_test; // 负载检测 + if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN 通信 + CAN0_transmiter.test_u16 = CAN0_transmiter.get_node_id(); // 负载检测 cnt_test = 0; CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET; CAN0_transmiter.communication_check(); diff --git a/Robot_V2/sys/config.h b/Robot_V2/sys/config.h index 8ea015c..357b6a2 100644 --- a/Robot_V2/sys/config.h +++ b/Robot_V2/sys/config.h @@ -3,19 +3,22 @@ #include "gd32c10x_eval.h" #include -// 如果使用CMSIS DSP库，需要定义ARM_MATH_CM4 +// 如果使用 CMSIS DSP 库，需要定义 ARM_MATH_CM4 #define ARM_MATH_CM4 #define EEP_DEBUG 1 #define OTA_DEBUG 1 #define SLEEP_DEBUG 1 #define ANG_SENS_DEBUG 1 +#define CAN_DEBUG 1 +#define MAIN_DEBUG 1 +#define TEST_DEBUG 1 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26; constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 3; -constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 9; -constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 1; +constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 15; +constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 4; constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25; constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12; @@ -27,11 +30,11 @@ constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1; constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12; constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0; -// Flash分区配置 +// Flash 分区配置 constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000; // 24KB -constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT起始地址 -constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000; // APP起始地址 -constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000; // APPBACK起始地址 +constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT 起始地址 +constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000; // APP 起始地址 +constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000; // APPBACK 起始地址 constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000; // 48KB constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400; // 1KB constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400; // 睡眠配置起始地址 @@ -40,14 +43,22 @@ constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF; // 空数据 constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111; // 睡眠使能 constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000; // 睡眠禁止 +// 节点 ID 配置 (用于多电机 CAN 总线隔离) +// 使用 CAN ID 高 16 位 (bits 31-16) 存储节点 ID，低 16 位 (bits 15-0) 存储基础 ID +// 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)]，例如：node_id=1, base_id=0x0200 → 0x00010200 +constexpr u32 NODE_ID_CONFIG_ADDR = 0x0801E800; // 节点 ID 存储地址 +constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1; // 默认节点 ID +constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0xFFFF; // 广播 ID (所有节点响应) +constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0xFFFE; // 最大有效节点 ID (0~0xFFFE) + // BOOT 相关 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6; -constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000; // 最新APP可用地址 -constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004; // 备份APP可用地址 -constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008; // 最新APP激活 -constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C; // 备份APP激活 -constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010; // 最新APP校验 -constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014; // 备份APP校验 +constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000; // 最新 APP 可用地址 +constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004; // 备份 APP 可用地址 +constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008; // 最新 APP 激活 +constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C; // 备份 APP 激活 +constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010; // 最新 APP 校验 +constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014; // 备份 APP 校验 constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF; constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用 @@ -62,10 +73,10 @@ constexpr float KE_FACTOR = 0.0f; // 角度卡尔曼滤波器参数 // 参数调节建议： -// - 增大Q值：增加对测量的信任，提高响应速度 -// - 减小Q值：增加对预测的信任，提高平滑度 -// - 增大R值：增加平滑度，减少噪声，但会降低响应速度 -// - 减小R值：提高响应速度，但会增加噪声 +// - 增大 Q 值：增加对测量的信任，提高响应速度 +// - 减小 Q 值：增加对预测的信任，提高平滑度 +// - 增大 R 值：增加平滑度，减少噪声，但会降低响应速度 +// - 减小 R 值：提高响应速度，但会增加噪声 constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f; constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f; constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = @@ -79,7 +90,7 @@ constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-5f; constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 1e-6f; // 过程噪声协方差 - 通常保持较小 constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = - 1.0f; // 测量噪声协方差 - 主要调节参数1.0 + 1.0f; // 测量噪声协方差 - 主要调节参数 1.0 // 电流卡尔曼滤波器参数 constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f; @@ -87,26 +98,27 @@ constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f; // 增大初始协 constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f; // 降低过程噪声 constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f; // 增大测量噪声 -// PID配置 -constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12; // 电流P -constexpr float current_loop_Ki = 0.55f; // 电流P -constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f; // 电流P +// PID 配置 +constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12; // 电流 P +constexpr float current_loop_Ki = 0.55f; // 电流 P +constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f; // 电流 P -constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12; // 速度P +constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12; // 速度 P constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12; constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f; constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu; constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2; -constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100; // 速度 速度-角度P -constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f; // 速度 速度-角度I -constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f; // 速度 速度-角度D +constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100; // 速度 速度 - 角度 P +constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f; // 速度 速度 - 角度 I +constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f; // 速度 速度 - 角度 D -constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p = 150.0f / 100 * 12; // 角度 速度-角度P -constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f; // 角度 速度-角度I -constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f; // 角度 速度-角度D +constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p = + 150.0f / 100 * 12; // 角度 速度 - 角度 P +constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f; // 角度 速度 - 角度 I +constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f; // 角度 速度 - 角度 D -constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12; // 角度P +constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12; // 角度 P constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12; // 角度 MIT P constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f; @@ -133,32 +145,39 @@ constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f; // sqrt(3)/2 constexpr float COS_PI_3 = 0.5f; constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI; constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI; -constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI; // 修正RAD2DEG定义，应该是180/π +constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI; // 修正 RAD2DEG 定义，应该是 180/π constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0; constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6; -// 三角函数快速计算LUT +// 三角函数快速计算 LUT constexpr u16 LUT_SIZE = 1024; constexpr u16 LUT_MASK = (LUT_SIZE - 1); constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI)); -// CAN相关 +// CAN 相关 +// 注意：以下为 CAN 基础 ID（只保留低 16 位），实际发送/接收时会自动叠加节点 ID +// 到高 16 位 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] 例如：节点 ID=1，发送命令 +// ID = (1 << 16) | CANFD_CMD_ID = 0x00010200 constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000; constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000; constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000; -// 反馈ID -constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100; -constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101; -constexpr u32 CANFD_VERSION_ID = 0x00010000; -// 命令ID -constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200; -constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301; -// OTA相关ID -constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000; -constexpr u32 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x00000100; -constexpr u32 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x00000101; -constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x00000102; -constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x00000103; +// 反馈基础 ID +constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100; // 状态反馈基础 ID +constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101; // 配置信息基础 ID +constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF; // 版本信息基础 ID +// 命令基础 ID +constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200; // 控制命令基础 ID +constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301; // 重置命令基础 ID +// 节点 ID 管理基础 ID +constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400; // 设置节点 ID 基础 ID +constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401; // 查询节点 ID 基础 ID + +// OTA 相关基础 ID 不受到node ID影响 +constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000; // BOOT 模式基础 ID (进入 BOOT 使用此 ID) +constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100; // OTA 请求基础 ID +constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101; // OTA 数据基础 ID +constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102; // OTA 确认基础 ID +constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103; // OTA 等待基础 ID // ADC constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6; @@ -190,10 +209,10 @@ constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE; // 频率 constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD; // 频率 // TIMER1-PWM -constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为120MHz +constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为 120MHz constexpr int TIMER1_PERIOD = 5999; // 120MHz / (0+1) / (5999+1) = 20kHz constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0; constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE = - (TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM周期50%位置触发中断 + (TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 50% 位置触发中断 #endif \ No newline at end of file diff --git a/Robot_V2/sys/flash.cpp b/Robot_V2/sys/flash.cpp index a1106b7..13c7afa 100644 --- a/Robot_V2/sys/flash.cpp +++ b/Robot_V2/sys/flash.cpp @@ -2,7 +2,7 @@ #include "FOC.h" #include "ang_sensor.h" #include "config.h" -#include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用 +#include "gd32c10x.h" // GD32 主头文件，确保外设函数声明可用 #include "gd32c10x_crc.h" #include "gd32c10x_fmc.h" #include "systick.h" @@ -10,10 +10,24 @@ #include #include +// EEP 调试宏定义 +#if EEP_DEBUG +#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + +// OTA 调试宏定义 +#if OTA_DEBUG +#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + FlashEEPROM flashEEP = FlashEEPROM(); extern angle_sensor KTH7823; extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; -extern FOC_Controller FOC; // FOC控制 +extern FOC_Controller FOC; // FOC 控制 fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) { fmc_unlock(); @@ -25,19 +39,19 @@ fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) { fmc_lock(); return fmc_status; } -// FlashEEPROM类实现 +// FlashEEPROM 类实现 FlashEEPROM::FlashEEPROM() { // 构造函数可以为空，或者做一些初始化工作 } /** - * @brief 初始化Flash EEPROM模拟 + * @brief 初始化 Flash EEPROM 模拟 * @param None * @retval None */ u8 FlashEEPROM::init() { rcu_periph_clock_enable(RCU_CRC); - crc_deinit(); // 初始化CRC模块 + crc_deinit(); // 初始化 CRC 模块 FlashEepromStatus status = FLASH_EEPROM_OK; // 读取系统配置 @@ -52,7 +66,7 @@ u8 FlashEEPROM::init() { } /** - * @brief 读取EEPROM数据 + * @brief 读取 EEPROM 数据 * @param virtualAddr: 虚拟地址 * @param data: 存储读取数据的指针 * @retval EEPROMStatus: 是否成功 @@ -62,7 +76,7 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) { u32 CRC_NUM = 0x0000; FlashEepromStatus status_read[CONFIG_SAVED_NUM + 1] = {FLASH_EEPROM_OK}; float data[CONFIG_SAVED_NUM] = {0.0f}; - // 尝试从Flash读取参数，如果不存在则使用默认值 + // 尝试从 Flash 读取参数，如果不存在则使用默认值 status_read[1] = readFloat(ADDR_CONTROL_MODE, &data[0]); status_read[2] = readFloat(ADDR_VOLTAGE_LIMIT, &data[1]); status_read[3] = readFloat(ADDR_VEL_LIMIT, &data[2]); @@ -83,10 +97,10 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) { // 读取到全部数据 if (status_read[0] == FLASH_EEPROM_OK) { u32 next_address = EEPROM_END_ADDRESS; - // 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置 + // 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入位置 for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS - SIZE_U32; address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) { - // 安全读取Flash数据 + // 安全读取 Flash 数据 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; u32 data_word = *flash_ptr; // 找到空位置 @@ -102,18 +116,16 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) { return FLASH_EEPROM_OK; } - crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始 + crc_data_register_reset(); // 确保 CRC 计算从初始状态开始 CRC_NUM = crc_block_data_calculate((uint32_t *)data, CONFIG_SAVED_NUM); - -#if EEP_DEBUG - printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32 *)next_address)); -#endif - if (CRC_NUM != *((u32 *)next_address)) { // CRC错误 + EEP_DEBUG_PRINT("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, + *((u32 *)next_address)); + if (CRC_NUM != *((u32 *)next_address)) { // CRC 错误 for (u8 i = 0; i < CONFIG_SAVED_NUM; i++) { data[i] = DEFAULT_VALUE; } EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR; - } else { // CRC正确 + } else { // CRC 正确 EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK; } } else { @@ -133,7 +145,7 @@ u8 FlashEEPROM::read_saved_system_config(void) { } /** - * @brief 从Flash EEPROM读取数据 + * @brief 从 Flash EEPROM 读取数据 * @param virtualAddr: 虚拟地址 * @param data: 指向存储读取数据的指针 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态 @@ -144,7 +156,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const { return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR; } - // 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据 + // 从 Flash 末尾开始向前搜索，找到最新的数据 for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32; address >= EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) { u32 data_word = *((u32 *)address); @@ -162,7 +174,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const { } /** - * @brief 从Flash EEPROM读取float数据 + * @brief 从 Flash EEPROM 读取 float 数据 * @param virtualAddr: 虚拟地址 * @param data: 指向存储读取数据的指针 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态 @@ -173,10 +185,10 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const { return FLASH_EEPROM_INVALID_ADDR; } - // 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据 + // 从 Flash 末尾开始向前搜索，找到最新的数据 for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32; address >= EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) { - // 使用volatile确保每次都从内存读取，防止编译器优化 + // 使用 volatile 确保每次都从内存读取，防止编译器优化 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; u32 data_word = *flash_ptr; @@ -185,13 +197,11 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const { u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK); // 找到匹配的虚拟地址 if (addr == virtualAddr) { - // 清除最低的8位地址信息，保留高24位数据 + // 清除最低的 8 位地址信息，保留高 24 位数据 u32 float_data = data_word & DATA_FLOAT_MASK; - // 使用内存拷贝将处理后的数据解释为float + // 使用内存拷贝将处理后的数据解释为 float memcpy(data, &float_data, SIZE_FLOAT); -#if EEP_DEBUG - printf("read:0x%x=%f\r\n", address, *data); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("read:0x%x=%f\r\n", address, *data); return FLASH_EEPROM_OK; } } @@ -201,7 +211,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const { } /** - * @brief 向Flash EEPROM写入数据 + * @brief 向 Flash EEPROM 写入数据 * @param virtualAddr: 虚拟地址 * @param data: 要写入的数据 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态 @@ -210,22 +220,23 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) { // 查找下一个可写入的位置 u32 next_address = EEPROM_START_ADDRESS; u32 data_read; - // 插入虚拟地址到低8位 格式: [data:16bit][reserved:8bit][addr:8bit] - data = (data & DATA_U16_MASK) | (u32)virtualAddr; + // 构建要写入的 32 位数据：格式 [data:16bit][reserved:8bit][addr:8bit] + u32 data_word_to_write = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr; for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32; address >= EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) { - // 安全读取Flash数据 + // 安全读取 Flash 数据 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; data_read = *flash_ptr; if ((data_read & DATA_ADDR_MASK) == (u32)virtualAddr) { // 虚拟地址相同 if ((data_read & DATA_U16_MASK) == - (data & DATA_U16_MASK)) { // 数据相同 + (data_word_to_write & DATA_U16_MASK)) { // 数据相同 #if EEP_DEBUG data_read = data_read & DATA_U16_MASK; u16 float_data_read = *((u16 *)&data_read); - printf("Found data in:0x%x=%u\r\n", address, data_read); + EEP_DEBUG_PRINT("Found data in:0x%x=%u\r\n", address, + data_read); #endif return FLASH_EEPROM_OK; } else { @@ -234,10 +245,10 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) { } } - // 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置 + // 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入位置 for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address < EEPROM_END_ADDRESS; address += SIZE_U32) { - // 安全读取Flash数据 + // 安全读取 Flash 数据 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; u32 data_word = *flash_ptr; // 找到空位置 @@ -251,18 +262,15 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) { // 如果有足够空间，直接写入 if (next_address < EEPROM_END_ADDRESS) { - u32 data_word = ((u32)data << 16) | (u32)virtualAddr; - - fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(next_address, data_word); + fmc_state_enum fmc_status = + write_ADDRESS(next_address, data_word_to_write); if (fmc_status != FMC_READY) { return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; } return FLASH_EEPROM_OK; } else { // 空间不足，需要格式化页面 -#if EEP_DEBUG - printf("no enough space\r\n"); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("no enough space\r\n"); FlashEepromStatus status = format(); if (status == FLASH_EEPROM_OK) { status = save_system_config(false); @@ -274,7 +282,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::write(u8 virtualAddr, u16 data) { } /** - * @brief 向Flash EEPROM写入float数据 + * @brief 向 Flash EEPROM 写入 float 数据 * @param virtualAddr: 虚拟地址 * @param data: 要写入的数据 * @retval FlashEepromStatus: 操作状态 @@ -284,15 +292,15 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) { u32 next_address = EEPROM_START_ADDRESS; u32 data_word; - // 将完整的float数据复制到32位变量中 + // 将完整的 float 数据复制到 32 位变量中 memcpy(&data_word, &data, SIZE_FLOAT); - // 插入虚拟地址到低8位 格式: [data:24bit][addr:8bit] + // 插入虚拟地址到低 8 位 格式：[data:24bit][addr:8bit] data_word = (data_word & DATA_FLOAT_MASK) | (u32)virtualAddr; - // 从Flash末尾开始向前搜索，找到最新的数据 + // 从 Flash 末尾开始向前搜索，找到最新的数据 for (u32 address = EEPROM_END_ADDRESS - SIZE_U32; address >= EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) { - // 安全读取Flash数据 + // 安全读取 Flash 数据 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; u32 data_word_read = *flash_ptr; @@ -303,7 +311,8 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) { #if EEP_DEBUG data_word_read = data_word_read & DATA_FLOAT_MASK; float float_data_read = *((float *)&data_word_read); - printf("Found data in:0x%x=%f\r\n", address, float_data_read); + EEP_DEBUG_PRINT("Found data in:0x%x=%f\r\n", address, + float_data_read); #endif return FLASH_EEPROM_OK; } else { @@ -312,10 +321,10 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) { } } - // 遍历Flash页面寻找下一个可写入位置 + // 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入位置 for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS; address < EEPROM_END_ADDRESS; address += SIZE_U32) { - // 安全读取Flash数据 + // 安全读取 Flash 数据 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; u32 data_word_read = *flash_ptr; // 找到空位置 @@ -334,7 +343,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) { u32 data_word_c = *((u32 *)next_address); data_word_c = data_word_c & DATA_FLOAT_MASK; float float_data = *((float *)&data_word_c); - printf("save:0x%x=%f\r\n", next_address, float_data); + EEP_DEBUG_PRINT("save:0x%x=%f\r\n", next_address, float_data); #endif if (fmc_status != FMC_READY) { return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; @@ -343,7 +352,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) { } else { // 空间不足，需要格式化页面 #if EEP_DEBUG - printf("no enough space\r\n"); + EEP_DEBUG_PRINT("no enough space\r\n"); #endif FlashEepromStatus status = format(); if (status == FLASH_EEPROM_OK) { @@ -356,15 +365,13 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeFloat(u8 virtualAddr, float data) { } /** - * @brief 格式化Flash EEPROM页面 + * @brief 格式化 Flash EEPROM 页面 * @param None * @retval FlashEepromStatus: 操作状态 */ FlashEepromStatus FlashEEPROM::format() { fmc_state_enum fmc_status; -#if EEP_DEBUG - printf("擦除页面\r\n"); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("擦除页面\r\n"); fmc_unlock(); fmc_status = fmc_page_erase(EEPROM_START_ADDRESS); // 擦除第一页 @@ -382,7 +389,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::format() { } /** - * @brief 更新系统配置并保存到Flash + * @brief 更新系统配置并保存到 Flash * @param config 新的系统配置值 */ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) { @@ -437,18 +444,18 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) { return status; } - // 创建用于CRC计算的模拟数据数组，模拟实际存储到Flash中的数据格式 + // 创建用于 CRC 计算的模拟数据数组，模拟实际存储到 Flash 中的数据格式 u32 crc_data_words[CONFIG_SAVED_NUM]; - // 按照writeFloat函数的方式处理数据 + // 按照 writeFloat 函数的方式处理数据 for (u8 i = 0; i < CONFIG_SAVED_NUM; i++) { - // 将完整的float数据复制到32位变量中 + // 将完整的 float 数据复制到 32 位变量中 memcpy(&crc_data_words[i], &data[i], SIZE_FLOAT); - // 去除最后2位精度 + // 去除最后 2 位精度 crc_data_words[i] = crc_data_words[i] & DATA_FLOAT_MASK; } - crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始 + crc_data_register_reset(); // 确保 CRC 计算从初始状态开始 CRC_NUM = crc_block_data_calculate(crc_data_words, CONFIG_SAVED_NUM); writeCRC(CRC_NUM, saved); @@ -457,7 +464,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::save_system_config(bool saved) { } /** - * @brief 读取角度数据从Flash + * @brief 读取角度数据从 Flash * @return float: 角度数据 */ float FlashEEPROM::read_angle() { @@ -469,16 +476,16 @@ float FlashEEPROM::read_angle() { } /** - * @brief 保存CRC数据到Flash + * @brief 保存 CRC 数据到 Flash * @param saved: 是否一次性保存 * @return FlashEepromStatus: 状态 */ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) { static u32 next_address; - // 遍历Flash页面寻找下一个可写入crc的位置 + // 遍历 Flash 页面寻找下一个可写入 crc 的位置 for (u32 address = EEPROM_DATA_START_ADDRESS - SIZE_U32; address > EEPROM_START_ADDRESS; address -= SIZE_U32) { - // 安全读取Flash数据 + // 安全读取 Flash 数据 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; u32 data_word = *flash_ptr; // 找到空位置 @@ -490,14 +497,13 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) { next_address = address - SIZE_U32; } - // 如果当前CRC与现在的crc值不同，则写入 + // 如果当前 CRC 与现在的 crc 值不同，则写入 if (*((u32 *)next_address) != CRC_NUM) { - // 如果有足够空间，直接写入crc值 + // 如果有足够空间，直接写入 crc 值 if (next_address > EEPROM_START_ADDRESS) { fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(next_address, CRC_NUM); -#if EEP_DEBUG - printf("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, *((u32 *)next_address)); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("CRC cmp1,0x%X_0x%x \r\n", CRC_NUM, + *((u32 *)next_address)); // 检查写入是否成功 if (fmc_status != FMC_READY) { EEPROMStatus = fmc_status; @@ -505,9 +511,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) { } } else { // 空间不足，需要格式化页面 -#if EEP_DEBUG - printf("no enough space\r\n"); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("no enough space\r\n"); FlashEepromStatus status = format(); if (status == FLASH_EEPROM_OK) { status = save_system_config(false); @@ -519,33 +523,33 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) { } } - // 重新读取CRC校验 + // 重新读取 CRC 校验 if (CRC_NUM == *((u32 *)next_address)) { system_config_saved = saved; // 标记已保存过 - EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK; // 设置EEPROM状态 + EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_OK; // 设置 EEPROM 状态 return FLASH_EEPROM_OK; } else { - EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR; // 设置EEPROM错误状态 + EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_CRC_ERROR; // 设置 EEPROM 错误状态 return FLASH_EEPROM_CRC_ERROR; } } /** - * @brief 设置OTA配置参数到Flash + * @brief 设置 OTA 配置参数到 Flash * - * 此函数用于更新存储在Flash中的OTA相关标志位（如APP可用、启用、校验等）。 - * GD32的Flash特性是：只能将1写为0，不能将0写为1。若要将0变为1，必须先擦除整个页面。 - * 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现“写1”操作。 + * 此函数用于更新存储在 Flash 中的 OTA 相关标志位（如 APP 可用、启用、校验等）。 + * GD32 的 Flash 特性是：只能将 1 写为 0，不能将 0 写为 1。若要将 0 写为 + * 1，必须先擦除整个页面。 + * 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现"写 + * 1"操作。 * - * @param addr: 要设置的Flash地址 - * @param data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或 + * @param addr: 要设置的 Flash 地址 + * @param data: 要写入的数据 (通常为 OTA_AVAL=0x00000000 或 * OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF) - * @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功, 其他值表示失败 + * @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功，其他值表示失败 */ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) { -#if EEP_DEBUG - printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr); fmc_state_enum fmc_status; u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; // 临时数组，用于存储当前所有配置参数的值 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr; @@ -556,17 +560,17 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) { return FLASH_EEPROM_OK; // 值已正确，直接返回成功 } - // 2. 尝试直接写入数据。这适用于将1修改为0的情况（因为Flash允许1->0） + // 2. 尝试直接写入数据。这适用于将 1 修改为 0 的情况（因为 Flash 允许 1->0） if (data == OTA_AVAL) { fmc_status = write_ADDRESS(addr, data); // 如果写入成功，则返回成功 if (fmc_status == FMC_READY) { return FLASH_EEPROM_OK; } - // 如果写入失败（例如地址已被写为0），则继续执行后续的擦除-重写流程 + // 如果写入失败（例如地址已被写为 0），则继续执行后续的擦除 - 重写流程 } - // 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页 + // 3. 对于需要将 0 改回 1 的操作，必须先擦除整个 Flash 页 flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR; temp_val[0] = *flash_ptr; flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR; @@ -580,20 +584,17 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) { flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR; temp_val[5] = *flash_ptr; -#if EEP_DEBUG - printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr); - // 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试 - printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, " - "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n", - temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], - temp_val[5]); -#endif - // 4. 擦除包含所有配置参数的Flash页 + EEP_DEBUG_PRINT("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr); + // 修复：完整输出所有 6 个配置项的值，便于调试 + EEP_DEBUG_PRINT("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, " + "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n", + temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], + temp_val[4], temp_val[5]); + // 4. 擦除包含所有配置参数的 Flash 页 fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR); if (fmc_status != FMC_READY) { -#if EEP_DEBUG - printf("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n", fmc_status); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n", + fmc_status); return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR; } @@ -604,18 +605,16 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) { if (current_addr != addr and temp_val[i] != OTA_NOT_AVAL) { fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, temp_val[i]); if (fmc_status != FMC_READY) { -#if EEP_DEBUG - printf("OTA_SET - Write backup value %08X failed at " - "0x%08X!status:%d\r\n", - temp_val[i], current_addr, fmc_status); -#endif + EEP_DEBUG_PRINT("OTA_SET - Write backup value %08X failed at " + "0x%08X!status:%d\r\n", + temp_val[i], current_addr, fmc_status); return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; } } } #if EEP_DEBUG - // 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页 + // 3. 对于需要将 0 改回 1 的操作，必须先擦除整个 Flash 页 flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR; temp_val[0] = *flash_ptr; flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR; @@ -628,11 +627,11 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) { temp_val[4] = *flash_ptr; flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR; temp_val[5] = *flash_ptr; - // 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试 - printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, " - "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n", - temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], - temp_val[5]); + // 修复：完整输出所有 6 个配置项的值，便于调试 + EEP_DEBUG_PRINT("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, " + "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n", + temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], + temp_val[4], temp_val[5]); #endif return FLASH_EEPROM_OK; @@ -649,7 +648,7 @@ void jumpToBOOT() { for (int i = 0; i < 8; i++) { NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF; } - // 2. 重置外设（特别是CAN，防止冲突） + // 2. 重置外设（特别是 CAN，防止冲突） can_deinit(CAN0); // 3. 重置系统时钟到默认状态 @@ -667,7 +666,7 @@ void jumpToBOOT() { // 5. 设置中断向量表偏移到应用程序起始地址 SCB->VTOR = BOOTLOADER_START_ADDR; - // 6. 设置MSP并跳转 + // 6. 设置 MSP 并跳转 uint32_t msp_value = *(__IO uint32_t *)BOOTLOADER_START_ADDR; uint32_t reset_handler = *(__IO uint32_t *)(BOOTLOADER_START_ADDR + 4); typedef void (*AppEntryFunc)(void); @@ -677,28 +676,26 @@ void jumpToBOOT() { app_entry(); // 如果程序执行到这里，说明跳转失败 - printf("Jump to application failed!\r\n"); + EEP_DEBUG_PRINT("Jump to application failed!\r\n"); } /** - * @brief 将0x08011000地址后0xC000大小区域内的数据搬运到0x08005000地址 + * @brief 将 0x08011000 地址后 0xC000 大小区域内的数据搬运到 0x08005000 地址 * @param None * @retval fmc_state_enum: 操作状态 */ fmc_state_enum move_app_data() { - // 源地址: APPLATEST_START_ADDR (0x08011000) - // 目标地址: APPBACK_START_ADDR (0x08005000) - // 数据大小: APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB) + // 源地址：APPLATEST_START_ADDR (0x08011000) + // 目标地址：APPBACK_START_ADDR (0x08005000) + // 数据大小：APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB) fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY; -#if OTA_DEBUG - printf("move_app_data\r\n"); -#endif - // 关闭全局中断以防止Flash操作期间的中断干扰 + OTA_DEBUG_PRINT("move_app_data\r\n"); + // 关闭全局中断以防止 Flash 操作期间的中断干扰 __disable_irq(); fmc_unlock(); - // 首先擦除目标地址的Flash页面 + // 首先擦除目标地址的 Flash 页面 uint32_t num_pages = (APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整 @@ -710,7 +707,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() { if (fmc_status != FMC_READY) { fmc_lock(); #if OTA_DEBUG - printf("move_app_data erase error\r\n"); + OTA_DEBUG_PRINT("move_app_data erase error\r\n"); delay_1ms(1000); #endif __enable_irq(); // 重新开启中断 @@ -718,13 +715,13 @@ fmc_state_enum move_app_data() { } } - // 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率 + // 复制数据 - 按字（32 位）进行复制以提高效率 uint32_t offset = 0; uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数 const uint32_t *src_ptr = (const uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR; uint32_t *dst_ptr = (uint32_t *)APPBACK_START_ADDR; - // 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存 + // 预计算源数据的 CRC，避免重复访问内存 crc_deinit(); crc_data_register_reset(); uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate( @@ -733,7 +730,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() { while (offset < APP_MAX_SIZE) { uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4]; - // 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据） + // 检查源地址是否为有效的 Flash 数据（非 0xFFFFFFFF 表示有数据） if (src_data != 0xFFFFFFFF) { fmc_unlock(); // 清除之前的标志位 @@ -745,7 +742,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() { // 检查写入操作是否成功 if (fmc_status != FMC_READY) { #if OTA_DEBUG - printf( + OTA_DEBUG_PRINT( "Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n", offset, fmc_status); delay_1ms(1000); @@ -759,7 +756,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() { offset += 4; // 每写入一定数量的数据后，喂狗一次 - if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次 + if ((offset % 4096) == 0) { // 每 4KB 喂狗一次 fwdgt_counter_reload(); } } @@ -768,23 +765,20 @@ fmc_state_enum move_app_data() { // 重新开启全局中断 __enable_irq(); - crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始 + crc_data_register_reset(); // 确保 CRC 计算从初始状态开始 - // 计算目标数据的CRC值 + // 计算目标数据的 CRC 值 uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)APPBACK_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4); - // 比较CRC值，确保数据完整性 + // 比较 CRC 值，确保数据完整性 if (src_crc != dst_crc) { -#if OTA_DEBUG - printf("APPbackup CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n", - src_crc, dst_crc); -#endif - return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败 + OTA_DEBUG_PRINT( + "APPbackup CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n", + src_crc, dst_crc); + return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC 校验失败 } -#if OTA_DEBUG - printf("APPbackup CRC OK\r\n"); -#endif + OTA_DEBUG_PRINT("APPbackup CRC OK\r\n"); // 设置备份应用可用标志 fmc_unlock(); OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL); @@ -792,4 +786,4 @@ fmc_state_enum move_app_data() { fmc_lock(); return fmc_status; -} +} \ No newline at end of file diff --git a/Robot_V2/sys/flash.h b/Robot_V2/sys/flash.h index 849fb09..8989761 100644 --- a/Robot_V2/sys/flash.h +++ b/Robot_V2/sys/flash.h @@ -40,6 +40,7 @@ class FlashEEPROM { static constexpr u8 ADDR_TARGET_VEL = 0x03; // 速度命令数据存储地址 static constexpr u8 ADDR_VOLTAGE_LIMIT = 0x4; // 电压限制 static constexpr u8 ADDR_VEL_LIMIT = 0x05; // 角度数据存储地址 + static constexpr u8 ADDR_NODE_ID = 0x06; // 节点 ID 存储地址 bool angle_saved = false; bool system_config_saved = false; diff --git a/Robot_V2/sys/initial.cpp b/Robot_V2/sys/initial.cpp index a1d8118..0c80294 100644 --- a/Robot_V2/sys/initial.cpp +++ b/Robot_V2/sys/initial.cpp @@ -11,7 +11,21 @@ #include #include -extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化 +// OTA 调试宏定义 +#if OTA_DEBUG +#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + +// EEP 调试宏定义 +#if EEP_DEBUG +#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + +extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN 初始化 VersionManager Version; VersionManager::VersionManager() { @@ -74,11 +88,11 @@ char *VersionManager::versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer, void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const { // 准备发送版本信息 (ID: CANFD_VERSION_ID) - // 只使用必要的字节数（24字节）来传输三个版本的信息（每个版本6字节） + // 只使用必要的字节数（24 字节）来传输三个版本的信息（每个版本 6 字节） u8 versionData[24] = {0}; - // 将版本信息打包到24字节数组中 - // 前8字节：软件版本信息 (4个uint16_t，每个占2字节) + // 将版本信息打包到 24 字节数组中 + // 前 8 字节：软件版本信息 (4 个 uint16_t，每个占 2 字节) versionData[0] = softwareVersion.major & 0xFF; // 低字节 versionData[1] = (softwareVersion.major >> 8) & 0xFF; // 高字节 versionData[2] = softwareVersion.minor & 0xFF; // 低字节 @@ -88,7 +102,7 @@ void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const { versionData[6] = softwareVersion.build & 0xFF; // 低字节 versionData[7] = (softwareVersion.build >> 8) & 0xFF; // 高字节 - // 8-15字节：硬件版本信息 (4个uint16_t，每个占2字节) + // 8-15 字节：硬件版本信息 (4 个 uint16_t，每个占 2 字节) versionData[8] = hardwareVersion.major & 0xFF; // 低字节 versionData[9] = (hardwareVersion.major >> 8) & 0xFF; // 高字节 versionData[10] = hardwareVersion.minor & 0xFF; // 低字节 @@ -98,7 +112,7 @@ void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const { versionData[14] = hardwareVersion.build & 0xFF; // 低字节 versionData[15] = (hardwareVersion.build >> 8) & 0xFF; // 高字节 - // 16-23字节：BOOT版本信息 (4个uint16_t，每个占2字节) + // 16-23 字节：BOOT 版本信息 (4 个 uint16_t，每个占 2 字节) versionData[16] = bootVersion.major & 0xFF; // 低字节 versionData[17] = (bootVersion.major >> 8) & 0xFF; // 高字节 versionData[18] = bootVersion.minor & 0xFF; // 低字节 @@ -108,21 +122,24 @@ void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const { versionData[22] = bootVersion.build & 0xFF; // 低字节 versionData[23] = (bootVersion.build >> 8) & 0xFF; // 高字节 - // 使用CANFD发送函数发送版本信息 - CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_VERSION_ID, 24, versionData); + // 使用 CANFD 发送函数发送版本信息，使用 build_can_id 构建带 node_id 的 CAN + // ID + CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend( + CAN0_transmiter.build_can_id(CANFD_VERSION_ID), 24, versionData); } void VersionManager::printVersions() const { char versionStr[32]; - printf( + OTA_DEBUG_PRINT( "Software Version: %s\r\n", versionToString(getSoftwareVersion(), versionStr, sizeof(versionStr))); - printf( + OTA_DEBUG_PRINT( "Hardware Version: %s\r\n", versionToString(getHardwareVersion(), versionStr, sizeof(versionStr))); - printf("BOOT Version: %s\r\n", - versionToString(getBootVersion(), versionStr, sizeof(versionStr))); + OTA_DEBUG_PRINT( + "BOOT Version: %s\r\n", + versionToString(getBootVersion(), versionStr, sizeof(versionStr))); } /* retarget the C library printf function to the USART */ @@ -154,9 +171,9 @@ int fputc(int ch, FILE *f) throw() { } void unused_pin_init() { - rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能GPIOA时钟 - rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能GPIOB时钟 - rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); // 使能GPIOC时钟 + rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能 GPIOA 时钟 + rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能 GPIOB 时钟 + rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); // 使能 GPIOC 时钟 gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12); gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, @@ -177,43 +194,43 @@ void unused_pin_init() { u16 get_reset_cause(void) { u16 cause = 0; if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST)) { - // printf("Free Watchdog Timer Reset\r\n"); + // OTA_DEBUG_PRINT("Free Watchdog Timer Reset\r\n"); cause = RCU_FLAG_FWDGTRST; } if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_EPRST)) { - // printf("External Pin Reset\r\n"); + // OTA_DEBUG_PRINT("External Pin Reset\r\n"); cause = RCU_FLAG_EPRST; } if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_PORRST)) { - // printf("Power Reset\r\n"); + // OTA_DEBUG_PRINT("Power Reset\r\n"); cause = RCU_FLAG_PORRST; } if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_WWDGTRST)) { - // printf("Window Watchdog Timer Reset\r\n"); + // OTA_DEBUG_PRINT("Window Watchdog Timer Reset\r\n"); cause = RCU_FLAG_WWDGTRST; } if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_LPRST)) { - // printf("Low Power Reset\r\n"); + // OTA_DEBUG_PRINT("Low Power Reset\r\n"); cause = RCU_FLAG_LPRST; } if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_SWRST)) { - // printf("Software Reset\r\n"); + // OTA_DEBUG_PRINT("Software Reset\r\n"); cause = RCU_FLAG_SWRST; } // 清除所有复位标志 rcu_all_reset_flag_clear(); - // printf("cause:%d\r\n", cause); + // OTA_DEBUG_PRINT("cause:%d\r\n", cause); return cause; } void OTA_initial(void) { #if OTA_DEBUG u32 temp_val[6]; - // 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页 + // 3. 对于需要将 0 改回 1 的操作，必须先擦除整个 Flash 页 volatile u32 *flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR; temp_val[0] = *flash_ptr1; flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR; @@ -226,20 +243,19 @@ void OTA_initial(void) { temp_val[4] = *flash_ptr1; flash_ptr1 = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR; temp_val[5] = *flash_ptr1; - // 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试 - printf("APP:CHECK LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, " - "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n", - temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], - temp_val[5]); + // 修复：完整输出所有 6 个配置项的值，便于调试 + OTA_DEBUG_PRINT( + "APP:CHECK LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, " + "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n", + temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], + temp_val[5]); #endif - // 确认当前APP可用 + // 确认当前 APP 可用 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR; u32 app_check = *flash_ptr; - if (app_check == OTA_NOT_AVAL) { // 新的APP刷入后第一次启动 -#if OTA_DEBUG - std::printf("APP enabled\r\n"); -#endif + if (app_check == OTA_NOT_AVAL) { // 新的 APP 刷入后第一次启动 + OTA_DEBUG_PRINT("APP enabled\r\n"); move_app_data(); } @@ -248,7 +264,7 @@ void OTA_initial(void) { fmc_lock(); u8 transmit_data[2] = {0x0A, 0xAC}; - // 确认APP可用 + // 确认 APP 可用 CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data); flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR; @@ -256,18 +272,14 @@ void OTA_initial(void) { flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR; u32 back_check = *flash_ptr; - if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) { // 如果BACK不可用 -#if OTA_DEBUG - std::printf("notaval\r\n"); -#endif + if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) { // 如果 BACK 不可用 + OTA_DEBUG_PRINT("notaval\r\n"); move_app_data(); } else if (back_aval == OTA_AVAL && - back_check == OTA_NOT_AVAL) { // BACK已刷写，但未检查 -#if OTA_DEBUG - std::printf("aval\r\n"); -#endif + back_check == OTA_NOT_AVAL) { // BACK 已刷写，但未检查 + OTA_DEBUG_PRINT("aval\r\n"); move_app_data(); } else { - printf("check\r\n"); + EEP_DEBUG_PRINT("check\r\n"); } } \ No newline at end of file diff --git a/Robot_V2/sys/systick.cpp b/Robot_V2/sys/systick.cpp index 054b2ad..d723152 100644 --- a/Robot_V2/sys/systick.cpp +++ b/Robot_V2/sys/systick.cpp @@ -44,6 +44,13 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE. #include "motor.h" #include +// SLEEP 调试宏定义 +#if SLEEP_DEBUG +#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__) +#else +#define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0) +#endif + volatile static uint32_t delay; extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; extern FlashEEPROM flashEEP; @@ -131,7 +138,7 @@ void app_prepare_deep_sleep(bool save_data) { if (save_data) { flashEEP.save_system_config(true); } - // 将SIT1044设置为低功耗待机模式 + // 将 SIT1044 设置为低功耗待机模式 // CAN0_transmiter.CAN_Sleep(); motor_sleep(); // 在睡眠前调整看门狗超时时间为最大值，使其在唤醒前不会触发 @@ -140,7 +147,7 @@ void app_prepare_deep_sleep(bool save_data) { fwdgt_write_disable(); __disable_irq(); - // 遍历最后一个数字，后一个地址写+1 + // 遍历最后一个数字，后一个地址写 +1 for (u32 address = SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32; address >= SLEEP_CONFIG_START; address -= SIZE_U32) { // 遍历睡眠存储区 volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; @@ -149,9 +156,7 @@ void app_prepare_deep_sleep(bool save_data) { address > SLEEP_CONFIG_START) { // 空数据且未到头跳过 continue; } else { // 有数据的话读取 -#if SLEEP_DEBUG - printf("app sleep found %08x at %08x\r\n", sleep_enable, address); -#endif + SLEEP_DEBUG_PRINT("app sleep found %08x at %08x\r\n", sleep_enable, address); if (address == SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32) { fmc_unlock(); fmc_state_enum fmc_status = @@ -164,27 +169,23 @@ void app_prepare_deep_sleep(bool save_data) { address = SLEEP_CONFIG_START - SIZE_U32; // 重新开始写入 } address += SIZE_U32; -#if SLEEP_DEBUG - printf("app sleep prepare write %08x at %08x\r\n", SLEEP_ENABLE, + SLEEP_DEBUG_PRINT("app sleep prepare write %08x at %08x\r\n", SLEEP_ENABLE, address); -#endif fmc_state_enum fmc_status = write_ADDRESS(address, SLEEP_ENABLE); // 写入数据 #if SLEEP_DEBUG volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address; u32 sleep_check = *flash_ptr; - printf("app sleep wrote %08x at %08x\r\n", sleep_check, address); + SLEEP_DEBUG_PRINT("app sleep wrote %08x at %08x\r\n", sleep_check, address); #endif if (fmc_status != FMC_READY) { // 写入失败报错 flashEEP.EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; -#if SLEEP_DEBUG - printf("app wrote %08x at %08x ERROR\r\n", SLEEP_ENABLE, + SLEEP_DEBUG_PRINT("app wrote %08x at %08x ERROR\r\n", SLEEP_ENABLE, address); -#endif return; } break; } } - jumpToBOOT(); // 跳转到bootloader正式休眠，进入低功耗待机模式 -} + jumpToBOOT(); // 跳转到 bootloader 正式休眠，进入低功耗待机模式 +} \ No newline at end of file