diff --git a/Robot_V2/device/Can.cpp b/Robot_V2/device/Can.cpp
index eb765a6..598fc8e 100644
--- a/Robot_V2/device/Can.cpp
+++ b/Robot_V2/device/Can.cpp
@@ -8,6 +8,7 @@
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_can.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "motor.h"
 #include "systick.h"
@@ -611,10 +612,13 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 				Vel_kalman.init(0);	  // 角度滤波
 			}
 			if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
-				prepare_deep_sleep(true);
+				app_prepare_deep_sleep(true);
 				// CAN_Sleep();
 			}
 		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_BOOT_ID) {
+			fmc_unlock();
+			OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置APP为不激活
+			fmc_lock();
 			jumpToBOOT();
 		} else if (receive_message.rx_efid == 0x00000102) {
 			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
diff --git a/Robot_V2/main.cpp b/Robot_V2/main.cpp
index 12356ac..8b98faf 100644
--- a/Robot_V2/main.cpp
+++ b/Robot_V2/main.cpp
@@ -56,12 +56,6 @@ u8 hardware_init(void) {
 	unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	motor_init();	   // 电机驱动初始化
-	if (get_reset_cause() ==
-		RCU_FLAG_FWDGTRST) { // 如果是看门狗复位，本次看门狗时间延长并休眠
-		printf("continue sleep\r\n");
-		watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
-		prepare_deep_sleep(false);
-	}
 	User_timer_init(); // 任务Timer初始化
 	u8 init_status = 0;
 	init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
diff --git a/Robot_V2/sys/config.h b/Robot_V2/sys/config.h
index c0c66b4..d0d1fca 100644
--- a/Robot_V2/sys/config.h
+++ b/Robot_V2/sys/config.h
@@ -5,8 +5,9 @@
 // 如果使用CMSIS DSP库，需要定义ARM_MATH_CM4
 #define ARM_MATH_CM4
 
-#define EEP_DEBUG 1
+#define EEP_DEBUG 0
 #define OTA_DEBUG 1
+#define SLEEP_DEBUG 1
 
 // Flash分区配置
 constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000;			  // 16KB
@@ -15,6 +16,11 @@ constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08011000;  // APP起始地址
 constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08005000;	  // APPBACK起始地址
 constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;			  // 48KB
 constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;			  // 1KB
+constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801D400;	  // 睡眠配置起始地址
+constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801D800;	  // 睡眠配置结束地址
+constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;			  // 空数据
+constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;		  // 睡眠使能
+constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;		  // 睡眠禁止
 
 // BOOT 相关
 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
diff --git a/Robot_V2/sys/flash.cpp b/Robot_V2/sys/flash.cpp
index 5ac1fde..36720a2 100644
--- a/Robot_V2/sys/flash.cpp
+++ b/Robot_V2/sys/flash.cpp
@@ -4,6 +4,7 @@
 #include "config.h"
 #include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用
 #include "gd32c10x_crc.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include <Can.h>
 #include <cstdio>
 #include <cstring>
@@ -13,7 +14,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controlroller FOC; // FOC控制
 
-inline fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
+fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
 	fmc_unlock();
 	fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
 
@@ -528,32 +529,40 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
 	}
 }
 
+/**
+ * @brief  设置OTA配置参数到Flash
+ * 
+ * 此函数用于更新存储在Flash中的OTA相关标志位（如APP可用、启用、校验等）。
+ * GD32的Flash特性是：只能将1写为0，不能将0写为1。若要将0变为1，必须先擦除整个页面。
+ * 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现“写1”操作。
+ * 
+ * @param  addr: 要设置的Flash地址
+ * @param  data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或 OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF)
+ * @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功, 其他值表示失败
+ */
 u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
 	fmc_state_enum fmc_status;
-	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM];
+	u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; // 临时数组，用于存储当前所有配置参数的值
 	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
+
+	// 1. 检查目标地址的值是否已与期望值相同，如果相同则无需操作
 	temp_val[0] = *flash_ptr;
-	if (temp_val[0] == data) { // 如果相同
-#if EEP_DEBUG
-		printf("OTA_SET%x same%X,skip\r\n", addr, data);
-#endif
-		return FLASH_EEPROM_OK; // 成功
+	if (temp_val[0] == data) {
+		return FLASH_EEPROM_OK; // 值已正确，直接返回成功
 	}
 
-	fmc_unlock();
-	// 如果不同，且要写0，直接写
+	// 2. 尝试直接写入数据。这适用于将1修改为0的情况（因为Flash允许1->0）
 	if (data == OTA_AVAL) {
-		fmc_status = write_ADDRESS(addr, OTA_AVAL);
-		fmc_lock();
+		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
+		// 如果写入成功，则返回成功
 		if (fmc_status == FMC_READY) {
-#if EEP_DEBUG
-			printf("OTA_SET%x 0\r\n", addr);
-#endif
-			return FLASH_EEPROM_OK; // 成功可以直接退出
+			return FLASH_EEPROM_OK;
 		}
+		// 如果写入失败（例如地址已被写为0），则继续执行后续的擦除-重写流程
 	}
 
-	// 如果不同或写入出错，要写1，需要重置，然后再写
+	// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
+	//    首先读取同一页内所有相关配置参数的当前状态
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
 	temp_val[0] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
@@ -566,44 +575,50 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
 	temp_val[4] = *flash_ptr;
 	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
 	temp_val[5] = *flash_ptr;
+
 #if EEP_DEBUG
-	printf("OTA_SET\r\n");
-	printf("0x%x_0x%x_0x%x_0x%x\r\n", temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2],
-		   temp_val[3]);
+	printf("OTA_SET - Start updating configuration\r\n");
+	// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
+	printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
+		   "BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
+		   temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], temp_val[5]);
 #endif
-	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR); // 擦除页
+
+	// 4. 擦除包含所有配置参数的Flash页
+	fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR);
 	if (fmc_status != FMC_READY) {
 #if EEP_DEBUG
-		printf("OTA_SET erase error\r\n");
+		printf("OTA_SET - Page erase failed! Status: %d\r\n", fmc_status);
 #endif
-		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR; // 擦除错误退出
+		return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
 	}
+
+	// 5. 重新写入所有之前为有效(OTA_AVAL)的配置项
+	//    注意：不包括当前正在设置的地址，因为它将在最后单独处理
 	for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) {
-		if (temp_val[i] == OTA_AVAL and
-			n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i != addr) {
-			fmc_status = write_ADDRESS(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i,
-									   OTA_AVAL); // 把需要写入0的写入0
+		u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;
+		if (temp_val[i] == OTA_AVAL && current_addr != addr) {
+			fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, OTA_AVAL);
 			if (fmc_status != FMC_READY) {
-				fmc_lock();
 #if EEP_DEBUG
-				printf("OTA_SET write error\r\n");
+				printf("OTA_SET - Write backup value failed at 0x%08X!\r\n", current_addr);
 #endif
-				return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR; // 写入错误退出
+				return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
 			}
 		}
 	}
-	flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
-	temp_val[0] = *flash_ptr;
-	if (temp_val[0] != data) {
+
+	// 6. 最后，写入本次调用的目标数据
+	//    即使addr为0（理论上无效），也检查一下以避免潜在问题
+	if (addr != 0) {
+		fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
+		if (fmc_status != FMC_READY) {
 #if EEP_DEBUG
-		printf("OTA_SET write error\r\n");
+			printf("OTA_SET - Final write to target address 0x%08X failed!\r\n", addr);
 #endif
-		return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
+			return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
+		}
 	}
-	fmc_lock();
-#if EEP_DEBUG
-	printf("OTA_SET%x ok\r\n", addr);
-#endif
 	return FLASH_EEPROM_OK;
 }
 
@@ -613,7 +628,6 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
  * @retval 无
  */
 void jumpToBOOT() {
-	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置APP为不激活
 	// 1. 关闭所有中断
 	__disable_irq();
 	for (int i = 0; i < 8; i++) {
@@ -627,7 +641,7 @@ void jumpToBOOT() {
 
 	// 4. 关闭一些关键外设时钟
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOA);
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOB);
+	// rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOB);
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_GPIOC);
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_USART0);
 	rcu_periph_clock_disable(RCU_CAN0);
@@ -741,8 +755,10 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
 		return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败
 	}
 	// 设置备份应用可用标志
+	fmc_unlock();
 	OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
 	OTA_SET(n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
+	fmc_lock();
 
 	return fmc_status;
 }
diff --git a/Robot_V2/sys/flash.h b/Robot_V2/sys/flash.h
index 77a02dc..4958a8f 100644
--- a/Robot_V2/sys/flash.h
+++ b/Robot_V2/sys/flash.h
@@ -73,5 +73,6 @@ class FlashEEPROM {
 void flash_eeprom_example_main(void);
 u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);
 fmc_state_enum move_app_data(void);
+fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data);
 
 #endif /* __FLASH_H */
\ No newline at end of file
diff --git a/Robot_V2/sys/initial.cpp b/Robot_V2/sys/initial.cpp
index 500fca6..e8d62ac 100644
--- a/Robot_V2/sys/initial.cpp
+++ b/Robot_V2/sys/initial.cpp
@@ -99,8 +99,10 @@ u16 get_reset_cause(void) {
 void OTA_initial(void) {
 
 	// 确认当前APP可用
+	fmc_unlock();
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, OTA_AVAL);
 	OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL);
+	fmc_lock();
 	u8 transmit_data[2] = {0x0A, 0xAC};
 	// 确认APP可用
 	CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 2, transmit_data);
@@ -112,14 +114,17 @@ void OTA_initial(void) {
 
 	// 如果BACK不可用
 	if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) {
+#if OTA_DEBUG
 		std::printf("notaval\r\n");
+#endif
 		move_app_data();
 	} else if (back_aval == OTA_AVAL &&
 			   back_check == OTA_NOT_AVAL) { // BACK已刷写，但未检查
+#if OTA_DEBUG
 		std::printf("aval\r\n");
+#endif
 		move_app_data();
-	}
-	else {
+	} else {
 		printf("check\r\n");
 	}
-}
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Robot_V2/sys/systick.cpp b/Robot_V2/sys/systick.cpp
index 82ff49b..054b2ad 100644
--- a/Robot_V2/sys/systick.cpp
+++ b/Robot_V2/sys/systick.cpp
@@ -34,10 +34,12 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
 #include "systick.h"
 #include "Can.h"
+#include "config.h"
 #include "core_cmFunc.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_exti.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include "initial.h"
 #include "motor.h"
 #include <cstdio>
@@ -125,58 +127,64 @@ void system_soft_reset(void) {
 	\param[out] none
 	\retval     none
 */
-void prepare_deep_sleep(bool save_data) {
+void app_prepare_deep_sleep(bool save_data) {
 	if (save_data) {
 		flashEEP.save_system_config(true);
 	}
 	// 将SIT1044设置为低功耗待机模式
 	// CAN0_transmiter.CAN_Sleep();
 	motor_sleep();
+	// 在睡眠前调整看门狗超时时间为最大值，使其在唤醒前不会触发
+	fwdgt_write_enable();
+	fwdgt_config(0xFFF, FWDGT_PSC_DIV256); // 设置最大超时时间
+	fwdgt_write_disable();
 
-	// 关闭不必要的外设时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER0); // 关闭定时器时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_TIMER1);
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_SPI0); // 关闭SPI时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_I2C0); // 关闭I2C时钟
-	rcu_periph_clock_disable(RCU_ADC0); // 关闭ADC时钟
-	// 注意不要关闭GPIOB和AF的时钟，因为需要它们来处理唤醒中断
-
-	// 设置深睡眠模式下的电压以进一步降低功耗
-	rcu_deepsleep_voltage_set(RCU_DEEPSLEEP_V_0_8); // 设置最低电压
-
-	// 配置PB8为输入模式，用于外部中断
-	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB);
-	rcu_periph_clock_enable(RCU_AF);
-	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IN_FLOATING, GPIO_OSPEED_50MHZ, GPIO_PIN_8);
-
-	// 配置EXTI中断（连接到PB8引脚）
-	gpio_exti_source_select(GPIO_PORT_SOURCE_GPIOB,
-							GPIO_PIN_SOURCE_8); // 配置GPIOB的PIN8作为EXTI8的源
-	exti_init(EXTI_8, EXTI_INTERRUPT, EXTI_TRIG_RISING); // 边沿触发
-	exti_interrupt_enable(EXTI_8);
-	nvic_irq_enable(EXTI5_9_IRQn, 0, 0); //
-
-	// 确保中断标志已被清除
-	exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
-
-	watchdog_init(5000); // 看门狗初始化
-	// 进入深度睡眠
-	pmu_to_deepsleepmode(PMU_LDO_LOWPOWER, WFI_CMD);
-}
-
-/**
- * @brief  EXTI5_9中断处理函数
- * @param  无
- * @retval 无
- */
-void EXTI5_9_IRQHandler(void) {
-	if (exti_interrupt_flag_get(EXTI_8) != RESET) {
-		// 清除中断标志
-		exti_interrupt_flag_clear(EXTI_8);
-		// 禁用EXTI线8的中断，防止重复触发
-		exti_interrupt_disable(EXTI_8);
-
-		printf("MCU wake up\r\n");
-		system_soft_reset();
+	__disable_irq();
+	// 遍历最后一个数字，后一个地址写+1
+	for (u32 address = SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32;
+		 address >= SLEEP_CONFIG_START; address -= SIZE_U32) { // 遍历睡眠存储区
+		volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
+		u32 sleep_enable = *flash_ptr;
+		if (sleep_enable == FLASH_EMPTY and
+			address > SLEEP_CONFIG_START) { // 空数据且未到头跳过
+			continue;
+		} else { // 有数据的话读取
+#if SLEEP_DEBUG
+			printf("app sleep found %08x at %08x\r\n", sleep_enable, address);
+#endif
+			if (address == SLEEP_CONFIG_END - SIZE_U32) {
+				fmc_unlock();
+				fmc_state_enum fmc_status =
+					fmc_page_erase(SLEEP_CONFIG_START); // 擦除已满的页
+				if (fmc_status != FMC_READY) {			// 擦除失败报错
+					fmc_lock();
+					flashEEP.EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
+					return;
+				}
+				address = SLEEP_CONFIG_START - SIZE_U32; // 重新开始写入
+			}
+			address += SIZE_U32;
+#if SLEEP_DEBUG
+			printf("app sleep prepare write %08x at %08x\r\n", SLEEP_ENABLE,
+				   address);
+#endif
+			fmc_state_enum fmc_status =
+				write_ADDRESS(address, SLEEP_ENABLE); // 写入数据
+#if SLEEP_DEBUG
+			volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)address;
+			u32 sleep_check = *flash_ptr;
+			printf("app sleep wrote %08x at %08x\r\n", sleep_check, address);
+#endif
+			if (fmc_status != FMC_READY) { // 写入失败报错
+				flashEEP.EEPROMStatus = FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
+#if SLEEP_DEBUG
+				printf("app wrote %08x at %08x ERROR\r\n", SLEEP_ENABLE,
+					   address);
+#endif
+				return;
+			}
+			break;
+		}
 	}
+	jumpToBOOT(); // 跳转到bootloader正式休眠，进入低功耗待机模式
 }
diff --git a/Robot_V2/sys/systick.h b/Robot_V2/sys/systick.h
index 5cf51e5..99dd74c 100644
--- a/Robot_V2/sys/systick.h
+++ b/Robot_V2/sys/systick.h
@@ -55,7 +55,7 @@ uint8_t get_cpu_usage(void);
 /* 系统软复位 */
 void system_soft_reset(void);
 /* 准备进入低功耗模式 */
-void prepare_deep_sleep(bool save_data);
+void app_prepare_deep_sleep(bool save_data);
 /* 中断唤醒 */
 void EXTI5_9_IRQHandler(void);