refactor(FOC): 移除齿槽转矩补偿功能

对硬编码的两张 128 点补偿表做谐波分解后确认该补偿无效： - 能量集中在 k=1(11次/转) 16.1% 与 k=2(22次/转) 82.2%，合计 98.3%；而 22 极电机的真实齿槽基频应落在槽极 LCM 处（12槽=132次/转 k=12、 18槽 k=18、24槽 k=24），实测幅值仅 0.46/0.12/0.08 mA，在噪声地板内。即表中属于齿槽的成分不足总能量 0.1%，k=1/k=2 实为电角度零位偏差与电流采样通道增益/零点失配的特征。 - 表按电角度查表，而电角度含每台独立的 calibration_angle（Flash 读回）。相位偏 φ 时残差比为 2sin(kφ/2)：零点差 30° 电角度时 k=2 残差即等于原幅值，补偿由减小扰动变为增大扰动。22 极下 2.7° 机械偏差即达此量级，硬编码全局共用一张表不成立。 - 表采集于 bec7c11(2026-05)，其电流链路为改版前方案，此后陆续修正了采样时刻落在上管导通窗、PA3/4/5 未配 AIN、零点配平未应用等问题。用当时的链路去测量比其自身误差小三个数量级的量，采到的是链路误差。删除内容：get_cogging_compensation 查表插值、FOC_DEBUG 校准状态机及其打印函数与静态缓冲、init() 中两张硬编码表、COGGING_TABLE_SIZE/ COGGING_COMP_SCALE、tasks.cpp 调度 tick、RESET 帧 bit4 触发（该位保留）。六个控制模式的 Uq 输出去掉补偿项；angle_el_cog 仍供 update_el_sincos 使用，改名回 angle_el。mode3 注释中"反转阻力差异由 REV 齿槽补偿表承担" 的描述一并订正（该依赖本已失效）。
2026-09-09 02:53:11 +08:00
parent 25ed2a2bde
commit 9fbd9c3d30
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@@ -149,105 +149,6 @@ class FOC_Controller {
 	 */
 	void fast_voltage_check(void);	// 快速电压检测（100us周期调用）

-	// 齿槽转矩补偿
-	bool cogging_comp_enabled = false;
-	float cogging_comp_scale = COGGING_COMP_SCALE;
-	float cogging_table[COGGING_TABLE_SIZE] = {0}; // 齿槽补偿表-正转 (mA)
-	float cogging_table_rev[COGGING_TABLE_SIZE] = {0}; // 齿槽补偿表-反转 (mA)
-	/**
-	 * @brief 获取 get_cogging_compensation 对应的数据或状态
-	 * @param[in] angle_el 参数
-	 * @return float 返回值
-	 */
-	inline float get_cogging_compensation(float angle_el);
-
-	// === 校准相关（DEBUG，平时不启用）===
-	// 启用方法：config.h 中 FOC_DEBUG 改为 1
-	#if FOC_DEBUG
-	volatile bool cogging_calib_request = false;
-	/**
-	 * @brief 齿槽校准状态机入口，每个周期按当前状态派发到对应处理函数
-	 * @return void
-	 */
-	void calibrate_cogging_tick(void);
-	/**
-	 * @brief 处理齿槽校准空闲态，收到请求后保存现场并进入稳定等待态
-	 * @return void
-	 */
-	void start_cogging_calibration(void);
-	/**
-	 * @brief 处理齿槽校准稳定等待态，等待电机进入稳定低速运行
-	 * @return void
-	 */
-	void cogging_settling_tick(void);
-	/**
-	 * @brief 处理齿槽校准采样态，按分频周期累计每个电角度桶的电流
-	 * @return void
-	 */
-	void cogging_sampling_tick(void);
-	/**
-	 * @brief 处理齿槽校准停止态，等待停稳后完成本轮数据归一化
-	 * @return void
-	 */
-	void cogging_stopping_tick(void);
-	/**
-	 * @brief 处理齿槽校准完成态，生成补偿表并打印校准结果
-	 * @return void
-	 */
-	void cogging_done_tick(void);
-	/**
-	 * @brief 计算当前校准轮次的平均电流并去除直流偏置
-	 * @return float 当前轮次直流偏置，单位 mA
-	 */
-	float process_cogging_run_data(void);
-	/**
-	 * @brief 切换到下一轮齿槽校准运行方向并重新进入稳定等待态
-	 * @return void
-	 */
-	void start_next_cogging_run(void);
-	/**
-	 * @brief 根据 3 次正转和 3 次反转采样结果生成最终补偿表
-	 * @return void
-	 */
-	void build_cogging_tables(void);
-	/**
-	 * @brief 打印齿槽补偿表的人类可读角度/电流列表
-	 * @param[in] title 表格标题字符串
-	 * @param[in] table 待打印的补偿表
-	 * @return void
-	 */
-	void print_cogging_table(const char *title, float *table);
-	/**
-	 * @brief 打印可直接复制回源码的齿槽补偿 C 数组
-	 * @param[in] title 输出标题字符串
-	 * @param[in] arrayName C 数组名
-	 * @param[in] table 待打印的补偿表
-	 * @return void
-	 */
-	void print_cogging_c_array(const char *title, const char *arrayName,
-							   float *table);
-	/**
-	 * @brief CogCalibState 枚举定义
-	 */
-	enum class CogCalibState : u8 {
-		IDLE = 0,
-		SETTLING,
-		SAMPLING,
-		STOPPING,
-		DONE
-	};
-	CogCalibState cog_calib_state = CogCalibState::IDLE;
-	u8 cog_calib_run = 0;
-	u32 cog_calib_sample_count = 0;
-	u32 cog_calib_settle_tick = 0;
-	u32 cog_calib_stop_tick = 0;
-	u8 cog_calib_saved_mode = 0;
-	float cog_calib_saved_vel = 0;
-	static float cog_calib_run_data[6][COGGING_TABLE_SIZE]; // 3正+3反
-	static float cog_calib_accum[COGGING_TABLE_SIZE];
-	static u32 cog_calib_count[COGGING_TABLE_SIZE];
-	#endif // FOC_DEBUG
-
 	// 此处默认值不作数
 	// 注意：构造期 limit_voltage 尚为 0，分母一律用 voltage_power_supply(24V)，
 	// 否则 P 初始化为 +inf；运行期各模式每周期 set_P/set_PID 覆盖。