feat(can): 增强CAN通信缓冲区管理机制

- 实现循环缓冲区队列管理CAN消息接收
- 添加缓冲区满/空状态检查函数
- 实现消息出队列dequeue_rx_message功能
- 在中断处理程序中添加消息入队列机制
- 优化CAN消息处理流程，支持批量处理

refactor(motor): 优化电机控制类结构和安全机制
- 重命名PID控制器参数变量名以提高可读性
- 添加过热关机标志位thermal_shutdown和相关处理函数
- 实现过热关机shut_down_thermal和过热恢复resume_from_thermal功能
- 调整关机逻辑，添加drv_stop调用确保电机完全停止
- 修正电流环控制中的占空比设置，改为单相保持

feat(motor): 实现FOC控制算法改进和零点校准功能
- 实现电机零点校准函数calibrate_zero_position用于位置补偿
- 修正FOC控制器中的电气角度计算，集成KTH7823校准角度补偿
- 新增d轴电流计算功能
- 重构PID参数初始化方式，使用统一的电压限制配置
- 更新SVPWM相电压设置算法，改进角度归一化处理
- 修改缺省扇区输出占空比从0.0f改为0.5f以提高稳定性

fix(control): 修复控制回路方向和频率计算问题
- 修正角度控制回路中的误差计算方向
- 修正开环速度控制中的频率参数使用
- 修正速度环控制中的误差计算方向
- 修正MIT模式下多级PID控制器的参数设置和误差计算

refactor(filter): 修正编码器速度计算算法
- 移除速度计算中的冗余乘法因子2

feat(pid): 扩展PID控制器功能
- 添加reset方法用于重置PID内部状态

chore(build): 更新开发工具版本和ADC配置
- 更新csolution版本至2.13.0
- 调整ADC采样时间配置以优化性能

Robot_V2/device/Can.h

@@ -71,6 +71,8 @@ void can_loopback_test(void);
 class CAN_transmiter {
 
   private:
+	static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8; // CAN接收缓冲区大小
+	
 	bool is_sleep = false; // 是否休眠
 
 	u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
@@ -100,16 +102,23 @@ class CAN_transmiter {
 	u8 transmit_mailbox = CAN_NOMAILBOX;		  // 初始化为无mailbox状态
 	u8 transmit_data[64];						  // CANFD最大64字节
 
+	// CAN接收消息队列
+	can_receive_message_struct rx_message_buffer[CAN_RX_BUFFER_SIZE];
+	volatile uint8_t rx_buffer_head = 0;
+	volatile uint8_t rx_buffer_tail = 0;
+	
 	void update();		// 更新数据
 	u8 CAN_Receive();	// CAN接收
 	u8 CANFD_Receive(); // CANFD接收
+	bool is_rx_buffer_full();
+	bool is_rx_buffer_empty();
+	bool dequeue_rx_message(can_receive_message_struct& message);
 
   public:
 	// 添加构造函数声明
 	u8 init(void);
 
 	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
-	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
 	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
 	float_union_t testfloat_union = {0};		// 测试用
 	u16 test_u16 = 0;
@@ -123,6 +132,15 @@ class CAN_transmiter {
 	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
 	u8 CAN_all_Send();								 // CAN发送
 	u8 CANFD_all_Send();							 // CANFD发送
+	
+	// 中断处理函数需要访问的公共接口
+	void enqueue_rx_message_from_isr(const can_receive_message_struct& message) {
+		if (!is_rx_buffer_full()) {
+			rx_message_buffer[rx_buffer_head] = message;
+			rx_buffer_head = (rx_buffer_head + 1) % CAN_RX_BUFFER_SIZE;
+		}
+		// 如果缓冲区满，丢弃新消息
+	}
 };
 
 #ifdef __cplusplus