feat(can): 增强CAN通信缓冲区管理机制

- 实现循环缓冲区队列管理CAN消息接收
- 添加缓冲区满/空状态检查函数
- 实现消息出队列dequeue_rx_message功能
- 在中断处理程序中添加消息入队列机制
- 优化CAN消息处理流程，支持批量处理

refactor(motor): 优化电机控制类结构和安全机制
- 重命名PID控制器参数变量名以提高可读性
- 添加过热关机标志位thermal_shutdown和相关处理函数
- 实现过热关机shut_down_thermal和过热恢复resume_from_thermal功能
- 调整关机逻辑，添加drv_stop调用确保电机完全停止
- 修正电流环控制中的占空比设置，改为单相保持

feat(motor): 实现FOC控制算法改进和零点校准功能
- 实现电机零点校准函数calibrate_zero_position用于位置补偿
- 修正FOC控制器中的电气角度计算，集成KTH7823校准角度补偿
- 新增d轴电流计算功能
- 重构PID参数初始化方式，使用统一的电压限制配置
- 更新SVPWM相电压设置算法，改进角度归一化处理
- 修改缺省扇区输出占空比从0.0f改为0.5f以提高稳定性

fix(control): 修复控制回路方向和频率计算问题
- 修正角度控制回路中的误差计算方向
- 修正开环速度控制中的频率参数使用
- 修正速度环控制中的误差计算方向
- 修正MIT模式下多级PID控制器的参数设置和误差计算

refactor(filter): 修正编码器速度计算算法
- 移除速度计算中的冗余乘法因子2

feat(pid): 扩展PID控制器功能
- 添加reset方法用于重置PID内部状态

chore(build): 更新开发工具版本和ADC配置
- 更新csolution版本至2.13.0
- 调整ADC采样时间配置以优化性能

Robot_V2/main.cpp

@@ -16,14 +16,27 @@ extern angle_sensor KTH7823;				// 角度传感器
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
 extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
-extern FOC_Controller FOC;				// FOC控制
+extern FOC_Controller FOC;					// FOC控制
 extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类
 extern VersionManager Version;
 
 // 全局版本管理器实例
 TaskScheduler scheduler = {0};
 u32 motor_runtime_50us = 0; // 电机驱动计算轮次
-u32 cnt_test = 0;			 // 负载检测
+u32 cnt_test = 0;			// 负载检测
+
+// 函数指针数组，包含各种控制模式对应的函数
+static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
+	&FOC_Controller::drv_hold,		   // 0: 占空比置
+	&FOC_Controller::angle_control,	   // 1: 位置闭环控制
+	&FOC_Controller::velocity_control, // 2: 速度闭环控制
+	&FOC_Controller::
+		angle_control_with_velocity_limit, // 3:
+										   // 角度闭环控制，带速度限制
+	&FOC_Controller::MIT_Mode,			   // 4: MIT 模式
+	&FOC_Controller::current_control,	   // 5: 电流闭环控制
+	&FOC_Controller::velocity_open_loop,   // 6: 速度开环控制
+};
 int main(void) {
 	u8 init_status = hardware_init();
 
@@ -82,24 +95,35 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
 		motor_runtime_50us++;
 
-		// 函数指针数组，包含各种控制模式对应的函数
-		static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
-			&FOC_Controller::drv_hold,		  // 0: 占空比置
-			&FOC_Controller::angle_control,	  // 1: 位置闭环控制
-			&FOC_Controller::velocity_control, // 2: 速度闭环控制
-			&FOC_Controller::
-				angle_control_with_velocity_limit, // 3:
-												   // 角度闭环控制，带速度限制
-			&FOC_Controller::MIT_Mode,			// 4: MIT 模式
-			&FOC_Controller::current_control,	// 5: 电流闭环控制
-			&FOC_Controller::velocity_open_loop, // 6: 速度开环控制
-		};
+		// 静态变量用于跟踪上一次的控制模式
+		static int last_control_mode = -1;
 
 		// 边界检查，防止数组越界
 		if (FOC.control_mode >= 0 &&
 			FOC.control_mode < 7) { // 更新为7个控制模式
-			// 调用对应的控制函数
-			(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
+
+			// 检查控制模式是否发生变化
+			if (FOC.control_mode != last_control_mode) {
+				// 重置所有PID控制器的状态，避免积分项累积
+				FOC.vel_loop.reset();
+				FOC.angle_loop.reset();
+				FOC.current_loop.reset();
+				FOC.vel_inVelAngloop.reset();
+				FOC.ang_inVelAngloop.reset();
+				FOC.ang_inMITloop.reset();
+				FOC.vel_inMITloop.reset();
+				FOC.current_inMITloop.reset();
+
+				// 更新上次控制模式
+				last_control_mode = FOC.control_mode;
+			}
+			if (!FOC.is_shut_down) {
+				// 调用对应的控制函数
+				(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
+			} else {
+				// 调用对应的控制函数
+				FOC.drv_stop();
+			}
 		}
 	}
 	if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值