feat(can): 增强CAN通信缓冲区管理机制

- 实现循环缓冲区队列管理CAN消息接收
- 添加缓冲区满/空状态检查函数
- 实现消息出队列dequeue_rx_message功能
- 在中断处理程序中添加消息入队列机制
- 优化CAN消息处理流程，支持批量处理

refactor(motor): 优化电机控制类结构和安全机制
- 重命名PID控制器参数变量名以提高可读性
- 添加过热关机标志位thermal_shutdown和相关处理函数
- 实现过热关机shut_down_thermal和过热恢复resume_from_thermal功能
- 调整关机逻辑，添加drv_stop调用确保电机完全停止
- 修正电流环控制中的占空比设置，改为单相保持

feat(motor): 实现FOC控制算法改进和零点校准功能
- 实现电机零点校准函数calibrate_zero_position用于位置补偿
- 修正FOC控制器中的电气角度计算，集成KTH7823校准角度补偿
- 新增d轴电流计算功能
- 重构PID参数初始化方式，使用统一的电压限制配置
- 更新SVPWM相电压设置算法，改进角度归一化处理
- 修改缺省扇区输出占空比从0.0f改为0.5f以提高稳定性

fix(control): 修复控制回路方向和频率计算问题
- 修正角度控制回路中的误差计算方向
- 修正开环速度控制中的频率参数使用
- 修正速度环控制中的误差计算方向
- 修正MIT模式下多级PID控制器的参数设置和误差计算

refactor(filter): 修正编码器速度计算算法
- 移除速度计算中的冗余乘法因子2

feat(pid): 扩展PID控制器功能
- 添加reset方法用于重置PID内部状态

chore(build): 更新开发工具版本和ADC配置
- 更新csolution版本至2.13.0
- 调整ADC采样时间配置以优化性能

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -40,7 +40,7 @@ u32 ThermalController::update() {
 			remainingTime10Ms = 1; // 可以恢复工作
 		}
 		if (remainingTime10Ms == 1) { // 过热恢复
-			FOC.resume();
+			FOC.resume_from_thermal();
 			CAN0_transmiter.ThermalStatus = 0;
 			return --remainingTime10Ms;
 		}
@@ -73,7 +73,7 @@ u32 ThermalController::update() {
 	}
 
 	if (thermal_value > thermal_capacity) {
-		FOC.shut_down();
+		FOC.shut_down_thermal();
 		remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机
 		CAN0_transmiter.ThermalStatus = 1;
 		return remainingTime10Ms;
@@ -99,6 +99,9 @@ void power_manage(void) {
 		FOC.shut_down();
 		flashEEP.save_system_config(true);
 	} else {
-		FOC.resume();
+		// 只有在没有过热关机时才恢复
+		if (!FOC.thermal_shutdown) {
+			FOC.resume();
+		}
 	}
-}
+}