feat(ADC): 电流采样支持负数

将 CURRENT_OFFSET 从 0 修改为 -1.60f 以校准电流采样偏差。
同时将 ADC 规则通道的采样时间从 55.5 周期调整为 28.5 周期，提高采样响应速度。

feat(timer): 新增 TIMER1 中断及 PWM 周期位置触发功能
新增 TIMER1_CH3 用于在 PWM 周期特定位置（如 50%）触发中断，并配置相关 NVIC 和中断处理逻辑。
修改 TIMER3 的定时周期注释与实际值一致，为 50 微秒。
重新组织 TIMER2 中断中的任务调度顺序，提升执行效率和逻辑清晰度。

refactor(main): 重构主循环任务处理顺序
调整 main.cpp 中任务执行顺序，确保高优先级任务及时处理。
将部分传感器更新任务移动至更合理的位置，保证数据同步性和控制实时性。

Robot_V2/device/Timer.h

@@ -16,6 +16,8 @@ void TIMER3_IRQHandler(void);
 
 void timer1_pwm_config(void);
 void timer1_gpio_config(void);
+void TIMER1_IRQHandler(void); // 添加TIMER1中断处理函数声明
+
 /* 获取系统运行时间 */
 uint64_t  get_system_runtime_us(void);
 
@@ -24,4 +26,4 @@ uint64_t  get_system_runtime_us(void);
 }
 #endif
 
-#endif
+#endif