FOC开环调试成功

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.h

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+// GPL）是一种自由软件许可协议，保障用户能够自由地使用、研究、分享和修改软件。
+// 该协议的主要特点是，要求任何修改或衍生的作品必须以相同的方式公开发布，即必须开源。此外，该协议也要求在使用或分发软件时，必须保留版权信息和许可协议。GNU开源协议是自由软件基金会（FSF）制定和维护的一种协议，常用于GNU计划的软件和其他自由软件中。
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+// 函数声明
+#ifndef _DENGFOC_H
+#define _DENGFOC_H
+#include <stdint.h>
+class FOC_Controlroller {
+  public:
+	FOC_Controlroller();
+
+	float control_mode = 0;
+	float limit_voltage = 2.0f;
+	float limit_velocity = 0.0f;
+	float target_angle = 0.0f;
+	float target_velocity = 0.0f;
+
+	float velocity_open_loop(float target_velocity);
+	void DFOC_alignSensor(int _PP, int _DIR);
+
+  private:
+	std::u64 last_time_us = 0;
+	std::u64 now_us = 0;
+	float shaft_angle = 0;
+	float Ualpha, Ubeta = 0, Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
+	float zero_electric_angle = 0;
+	float voltage_power_supply = 12.0f; // 电源电压
+
+	void driver_output(float Ua, float Ub, float Uc);
+	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud, float angle_el);
+};
+
+float _normalizeAngle(float angle);
+void DFOC_Vbus(float power_supply);
+float _electricalAngle(float shaft_angle);
+float DFOC_M0_Angle();
+float serial_motor_target();
+
+#endif