feat(FOC): 添加带速度限制的角度闭环控制功能

新增angle_control_with_velocity_limit函数，实现带速度限制的角度控制，
包含角度PID和速度PID双环控制，防止电机转速过快导致的不稳定。

- 新增带速度限制的角度控制函数
- 配置新的PID控制器用于速度内环和角度外环

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -716,7 +716,7 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			if (first_byte >> 3 & 0x01) {
 				KTH7823.angle_set(0);
 				Angle_kalman.init(0); // 角度滤波
-				Vel_kalman.init(0); // 角度滤波
+				Vel_kalman.init(0);	  // 角度滤波
 			}
 			if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
 				prepare_deep_sleep(true);