feat(FOC): 添加带速度限制的角度闭环控制功能

新增angle_control_with_velocity_limit函数，实现带速度限制的角度控制，
包含角度PID和速度PID双环控制，防止电机转速过快导致的不稳定。

- 新增带速度限制的角度控制函数
- 配置新的PID控制器用于速度内环和角度外环

Robot_V2/main.cpp

@@ -25,8 +25,8 @@ extern FOC_Controlroller FOC;				// FOC控制
 extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类
 
 TaskScheduler scheduler = {0};
-volatile u32 system_runtime_us = 0;
-volatile u32 cnt_test = 0;
+volatile u32 system_runtime_us = 0; // 电机驱动计算轮次
+volatile u32 cnt_test = 0;			// 负载检测
 int main(void) {
 	systick_config();		 // 系统时钟初始化
 	SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
@@ -89,9 +89,8 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 			break;
 		}
 		case 1: {
-			FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
-			// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
-			// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
+			// FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
+			FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle); // 角度闭环控制，带速度限制
 			break;
 		}
 		case 2: {