feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -367,8 +367,10 @@ float FOC_Controller::angle_control() {
  * @return float: 当前速度
  */
 float FOC_Controller::velocity_control() {
-	// PID 控制计算
-	float Uq = vel_loop((target_velocity - rt_velocity) * REDUCTION_RATIO);
+	// PID 控制计算，使用 DIR 参数调整速度误差的符号
+	// DIR = -1.0f 时：速度误差 = -(target_velocity - rt_velocity) = rt_velocity - target_velocity
+	// DIR = 1.0f 时：速度误差 = target_velocity - rt_velocity
+	float Uq = vel_loop((target_velocity - rt_velocity) * DIR * REDUCTION_RATIO);
 	CAN0_transmiter.testfloat_union.f = Uq;
 
 	// 获取电机轴角度
@@ -424,7 +426,7 @@ float FOC_Controller::angle_control_with_velocity_limit() {
 	} else {
 		vel_inVelAngloop.set_P(vel_angloop_p);
 	}
-	float Uq = vel_inVelAngloop(target_velocity - rt_velocity);
+	float Uq = vel_inVelAngloop(target_velocity - rt_velocity)* DIR;
 	CAN0_transmiter.testfloat_union.f = Uq;
 
 	// // 实现力度控制：如果电流超过目标电流，则限制输出
@@ -465,7 +467,7 @@ float FOC_Controller::MIT_Mode() {
 
 	// 第二层：速度环（中环）
 	// 根据目标速度和实际速度的差值，通过速度环PID控制器计算目标电流
-	float velocity_error = (rt_velocity - target_velocity);
+	float velocity_error = (target_velocity - rt_velocity)* DIR;
 	vel_inMITloop.set_P(vel_MIT_p);
 	float target_current = vel_inMITloop(velocity_error);