feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒 - 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF) - 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能 - 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程 fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用 - 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中正确应用DIR参数调整速度误差的符号 - 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响 refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能 - 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间 - 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器 chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程 - 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系
2026-03-19 23:49:08 +08:00
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commit bdf03517b3
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@@ -80,7 +80,7 @@ void adc_config(void) {
 	adc_channel_length_config(ADC0, ADC_REGULAR_CHANNEL, 6);
 	/* 配置ADC规则通道 */
 	adc_regular_channel_config(ADC0, 0, ADC_CHANNEL_16,
-							   ADC_SAMPLETIME_55POINT5);
+							   ADC_SAMPLETIME_41POINT5);
 	adc_regular_channel_config(ADC0, 1, ADC_CHANNEL_9, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
 	adc_regular_channel_config(ADC0, 2, ADC_CHANNEL_3, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);
 	adc_regular_channel_config(ADC0, 3, ADC_CHANNEL_4, ADC_SAMPLETIME_28POINT5);