feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系

Robot_V2/device/Can.h

@@ -73,8 +73,11 @@ class CAN_transmiter {
 
   private:
 	static const uint8_t CAN_RX_BUFFER_SIZE = 8; // CAN 接收缓冲区大小
+	static const u32 CAN_SILENT_DURATION_MS = 10000; // CAN 静默时长 10 秒
 	
 	bool is_sleep = false; // 是否休眠
+	bool is_silent = false; // 是否静默（收到 base_id=0x0000 后进入静默）
+	u32 silent_start_time = 0; // 静默开始时间（ms）
 
 	u16 node_id; // 本节点 ID(0-254)，使用 CAN ID 高 8 位存储 (在 init() 中初始化为 DEFAULT_NODE_ID)
 	u8 Target_Control_Mode = 0; // 目标控制模式
@@ -115,6 +118,7 @@ class CAN_transmiter {
 	bool is_rx_buffer_full();
 	bool is_rx_buffer_empty();
 	bool dequeue_rx_message(can_receive_message_struct& message);
+	void check_silent_mode(); // 检查静默模式是否结束
 	
   public:
 	// 节点 ID 相关辅助函数 (使用高 16 位存储节点 ID)
@@ -139,6 +143,8 @@ class CAN_transmiter {
 	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD 异步发送 (使用 DMA)
 	u8 CAN_all_Send();								 // CAN 发送
 	u8 CANFD_all_Send();							 // CANFD 发送
+	void enter_silent_mode(); // 进入静默模式（停发 10 秒）
+	bool is_in_silent_mode(); // 检查是否在静默模式中
 	
 	// 节点 ID 管理接口
 	u16 get_node_id();						// 获取当前节点 ID