feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒 - 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF) - 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能 - 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程 fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用 - 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中正确应用DIR参数调整速度误差的符号 - 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响 refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能 - 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间 - 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器 chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程 - 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系
2026-03-19 23:49:08 +08:00
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commit bdf03517b3
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@@ -165,7 +165,9 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::read(u8 virtualAddr, u16 *data) const {
 			u8 addr = (u8)(data_word & DATA_ADDR_MASK);
 			// 找到匹配的虚拟地址
 			if (addr == virtualAddr) {
-				*data = (u16)(data_word & DATA_U16_MASK);
+				// 右移 16 位以提取高 16 位的 u16 数据
+				*data = (u16)((data_word & DATA_U16_MASK) >> 16);
+				EEP_DEBUG_PRINT("read u16: addr=0x%x, val=%d\r\n", address, *data);
 				return FLASH_EEPROM_OK;
 			}
 		}