feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -52,9 +52,20 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 #endif
 
 volatile static uint32_t delay;
+volatile static uint32_t systick_ms = 0; // 系统运行时间（毫秒）
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 
+/*!
+	\brief      get system tick time in milliseconds
+	\param[in]  none
+	\param[out] none
+	\retval     system time in ms
+*/
+uint32_t get_systick_ms(void) {
+	return systick_ms;
+}
+
 /*!
 	\brief      configure systick
 	\param[in]  none
@@ -71,6 +82,17 @@ void systick_config(void) {
 	/* configure the systick handler priority */
 	NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0x00U);
 }
+
+/*!
+	\brief      SysTick handler - increment millisecond counter
+	\param[in]  none
+	\param[out] none
+	\retval     none
+*/
+extern "C" void SysTick_Handler(void) {
+	systick_ms++;      // 递增系统时间
+	delay_decrement(); // 递减延时计数器
+}
 /*!
 	\brief      delay a time in seconds
 	\param[in]  count: count in seconds