feat(CAN): 添加静默模式支持并优化节点ID处理

- 添加静默模式功能，在接收到base_id=0x0000消息时停止发送10秒
- 修正节点ID加载逻辑，区分有效节点ID(0-65534)和Flash擦除状态(0xFFFF)
- 添加静默模式相关的状态检查和时间管理功能
- 在CAN通信检查中集成静默模式处理流程

fix(FOC): 修复速度控制中的方向参数应用
- 在velocity_control、angle_control_with_velocity_limit和MIT_Mode函数中
 正确应用DIR参数调整速度误差的符号
- 添加详细注释说明DIR参数对速度误差计算的影响

refactor(systick): 添加毫秒级系统时间功能
- 实现get_systick_ms()函数提供毫秒级系统时间
- 添加SysTick中断处理程序更新系统时间计数器

chore(init): 调整初始化顺序优化系统启动流程
- 将EEPROM初始化移至CAN初始化之前，确保正确的依赖关系

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2026-03-19 23:49:08 +08:00

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commit bdf03517b3

9 changed files with 126 additions and 36 deletions

									
										Robot_V2/sys/systick.h
									
		+2
		
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				@@ -42,6 +42,8 @@ extern "C" {

				/* configure systick */

				void systick_config(void);

				/* get system tick time in milliseconds */

				uint32_t get_systick_ms(void);

				/* delay a time in milliseconds */

				void delay_1ms(uint32_t count);

				/* delay a time in seconds */