feat(FOC): 添加齿槽转矩补偿功能

- 实现齿槽转矩补偿算法，通过查表+线性插值方式计算补偿电压值
- 添加齿槽转矩校准功能，支持正转3次+反转3次的非阻塞校准状态机
- 在所有控制模式中集成齿槽转矩补偿，包括开环、角度、速度、电流和MIT模式
- 硬编码预校准的正反转补偿表数据
- 通过CAN命令支持运行时触发校准功能
- 添加相关配置参数和调试开关

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -1153,6 +1153,12 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 				Angle_kalman.init(0); // 角度滤波
 				Vel_kalman.init(0);	 // 角度滤波
 			}
+			// 齿槽转矩校准 (first_byte bit4) — DEBUG，平时不启用
+			#if FOC_DEBUG
+			if (first_byte >> 4 & 0x01) {
+				FOC.cogging_calib_request = true;
+			}
+			#endif
 			// 休眠
 			if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
 				app_prepare_deep_sleep(true);