feat(FOC): 添加齿槽转矩补偿功能

- 实现齿槽转矩补偿算法，通过查表+线性插值方式计算补偿电压值
- 添加齿槽转矩校准功能，支持正转3次+反转3次的非阻塞校准状态机
- 在所有控制模式中集成齿槽转矩补偿，包括开环、角度、速度、电流和MIT模式
- 硬编码预校准的正反转补偿表数据
- 通过CAN命令支持运行时触发校准功能
- 添加相关配置参数和调试开关

Robot_V2/sys/config.h

@@ -6,18 +6,18 @@
 // 如果使用 CMSIS DSP 库，需要定义 ARM_MATH_CM4
 #define ARM_MATH_CM4
 
-#define EEP_DEBUG 1
-#define OTA_DEBUG 1
-#define SLEEP_DEBUG 1
-#define ANG_SENS_DEBUG 1
-#define CAN_DEBUG 1
-#define MAIN_DEBUG 1
-#define TEST_DEBUG 1
+#define EEP_DEBUG 0
+#define OTA_DEBUG 0
+#define SLEEP_DEBUG 0
+#define ANG_SENS_DEBUG 0
+#define CAN_DEBUG 0
+#define MAIN_DEBUG 0
+#define FOC_DEBUG 0
 
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;
-constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 17;
+constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
 
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
@@ -232,6 +232,10 @@ constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
 constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
 	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 41% 位置触发ADC采样
 
+// 齿槽转矩补偿
+constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;			// 每电周期采样点数
+constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f;		// 补偿换算系数 V/mA，40mA × 0.005 = 0.2V
+
 // 电压检测参数（基于跌幅检测，不依赖固定额定电压）
 // 快速检测层（fast_voltage_check，100us周期）：
 //   - 使用峰值检测算法跟踪当前额定电压（vbus_reference）