docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -9,12 +9,14 @@
 #include <arm_math.h>
 #include <cmath>
 #include <gd32c10x.h>
+#include "Filter.h"
 #include <stdint.h>
 
 FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
 extern sampler sampler;
 extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
+extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;	// 速度滤波
 
 // 初始变量及函数定义
 #define _constrain(amt, low, high)                                             \
@@ -54,7 +56,7 @@ inline float FOC_Controlroller::cal_Iq_Id(float current_a, float current_b,
 	I_q = I_beta * cos_el - I_alpha * sin_el;
 	// arm_park_f32(I_alpha, I_beta, &I_d, &I_q, sin_el, cos_el);
 
-	return I_q * 1000.0f; // 返回Iq值，乘以1000以转换为mA
+	return I_q * 1000.0f - KE_FACTOR * rt_velocity; // 返回Iq值，乘以1000以转换为mA
 }
 
 /**
@@ -156,17 +158,17 @@ void FOC_Controlroller::update_power(void) {
  */
 float FOC_Controlroller::velocity_open_loop() {
 	// 通过时间间隔和目标速度计算需要转动的机械角度，存储在shaft_angle中，在此之前，还需要对轴角度归一化
-	// 预计算常量 1e-4 = 100微秒控制周期
-	shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle + target_velocity * ANGLE_FACTOR *
-													1.0 / TIMER2_FREQUENCY);
+	shaft_angle = _normalizeAngle(shaft_angle +
+								  target_velocity * ANGLE_FACTOR *
+									  REDUCTION_RATIO * 1.0 / TIMER2_FREQUENCY);
 
 	// 因为在开环控制中，Ud始终为0，只控制Uq
 	const float Uq = voltage_power_supply / 2.0f;
 
 	setPhaseVoltage(Uq, 0.0f);
-	// CAN0_transmiter.testfloat_union.f =
-	cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
-			  sampler.get_current('W'));
+	CAN0_transmiter.testfloat_union.f = shaft_angle;
+	// cal_Iq_Id(sampler.get_current('U'), sampler.get_current('V'),
+	// 		  sampler.get_current('W'));
 
 	return limit_voltage;
 }
@@ -221,8 +223,8 @@ float FOC_Controlroller::angle_control_with_velocity_limit() {
 		_constrain(target_velocity, -limit_velocity, limit_velocity);
 
 	// 使用速度PID控制器计算最终输出电压
-	float Uq = vel_inVelAngloop(target_velocity - rt_velocity);
-	// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = target_velocity - rt_velocity;
+	float Uq = vel_inVelAngloop(rt_velocity - target_velocity);
+	CAN0_transmiter.testfloat_union.f = shaft_angle;
 
 	// 获取电机轴角度
 	shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
@@ -241,7 +243,7 @@ float FOC_Controlroller::angle_control_with_velocity_limit() {
  */
 float FOC_Controlroller::velocity_control() {
 	// PID 控制计算
-	float Uq = vel_loop((target_velocity - rt_velocity) * 25);
+	float Uq = vel_loop((rt_velocity - target_velocity) * 25);
 
 	// 获取电机轴角度
 	shaft_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();