docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制

Robot_V2/Algorithm/FOC.h

@@ -37,24 +37,23 @@ class FOC_Controlroller {
 	void resume(void);
 	void drv_stop(void);
 	float drv_hold(void);
+	PIDController vel_loop = PIDController{
+		vel_loop_p * 100, 0.20f, 5e-5, 1000000, voltage_power_supply}; // 12V
+	PIDController angle_loop =
+		PIDController{angle_loop_p * 100, 100.0f, 0.2f, 10000000,
+					  voltage_power_supply}; // 12V
+	PIDController current_loop = PIDController{
+		current_loop_p * 100, 5e-7f, 7e-8, 500, 24}; // 12V
+	PIDController vel_inVelAngloop = PIDController{
+		vel_angloop_p * 100, 3.0f, 5e-4, 1000000, voltage_power_supply};
+	PIDController ang_inVelAngloop =
+		PIDController{ang_angloop_p * 100, 0.0f, 5e-4, 1000000, 999};
 
   protected:
 	float shaft_angle = 0;
 	float Ualpha, Ubeta = 0;
 	float zero_electric_angle = 0;
 	float v_half = voltage_power_supply * 0.5f; // 电源电压的一半
-
-	PIDController vel_loop =
-		PIDController{0.01f, 0.20f, 5e-5, 1000000, voltage_power_supply}; // 12V
-	PIDController angle_loop = PIDController{20.0f, 100.0f, 0.2f, 10000000,
-											 voltage_power_supply}; // 12V
-	PIDController current_loop =
-		PIDController{0.006f, 0.02f, 0, 100000, voltage_power_supply}; // 12V
-	PIDController vel_inVelAngloop =
-		PIDController{0.12f, 3.0f, 5e-4, 1000000, voltage_power_supply};
-	PIDController ang_inVelAngloop =
-		PIDController{100.0f, 0.0f, 5e-4, 1000000, 999};
-
 	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);
 	float cal_Iq_Id(float current_a, float current_b, float current_c);
 };
@@ -65,5 +64,4 @@ typedef float (FOC_Controlroller::*FOCFunctionPtr)(void);
 inline float _normalizeAngle(float angle);
 inline float _electricalAngle();
 
-
 #endif