docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制

Robot_V2/Algorithm/pid.cpp

@@ -18,25 +18,27 @@ PIDController::PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit)
 float PIDController::operator()(float error) {
 	// P环
 	float proportional = P * error;
-	
+
 	// Tustin 散点积分（I环）
 	// 添加积分限幅，防止积分饱和
-	float integral = integral_prev + I * TIME_SLICE * 0.5f * (error + error_prev);
+	float integral =
+		integral_prev + I * TIME_SLICE * 0.5f * (error + error_prev);
 	integral = _constrain(integral, -limit, limit);
-	
+
 	// D环（微分环节）
 	float derivative = D * (error - error_prev) / TIME_SLICE;
-	
+
 	// 将P,I,D三环的计算值加起来
 	float output = proportional + integral + derivative;
 	output = _constrain(output, -limit, limit);
 
 	// 输出斜坡限制
-    // 简化的斜坡限制（单行逻辑）
-    if (output_ramp > 0) {
-        float max_delta = output_ramp * TIME_SLICE;
-        output = output_prev + fmaxf(-max_delta, fminf(max_delta, output - output_prev));
-    }
+	// 简化的斜坡限制（单行逻辑）
+	if (output_ramp > 0) {
+		float max_delta = output_ramp * TIME_SLICE;
+		output = output_prev +
+				 fmaxf(-max_delta, fminf(max_delta, output - output_prev));
+	}
 	// 保存值（为了下一次循环）
 	integral_prev = integral;
 	output_prev = output;
@@ -57,4 +59,12 @@ void PIDController::set_PID(float P, float I, float D) {
 	this->P = P;
 	this->I = I;
 	this->D = D;
-}
+}
+
+/**
+ * @brief 设置P参数
+ *
+ * @param P: P参数
+ * @return void
+ */
+void PIDController::set_P_percent(float pp) { this->P = pp; }