docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/regions_GD32C103CB.h

@@ -14,7 +14,7 @@
 //   <o> Base address <0x0-0xFFFFFFFF:8>
 //   <i> Defines base address of memory region. Default: 0x08000000
 //   <i> Contains Startup and Vector Table
-#define __ROM0_BASE 0x08011000
+#define __ROM0_BASE 0x08012000
 //   <o> Region size [bytes] <0x0-0xFFFFFFFF:8>
 //   <i> Defines size of memory region. Default: 0x00020000
 #define __ROM0_SIZE 0x0000C000

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/system_gd32c10x.c

@@ -42,7 +42,7 @@
 #define __SYS_OSC_CLK     (__IRC8M)                /* main oscillator frequency */
 
 /* Vector Table base offset */
-#define APP_BASE            ((uint32_t)0x08011000U)        /*!< main FLASH base address          */
+#define APP_BASE            ((uint32_t)0x08012000U)        /*!< main FLASH base address          */
 #define VECT_TAB_OFFSET  (uint32_t)APP_BASE-FLASH_BASE                    /* This value must be a multiple of 0x200. */
 
 /* select a system clock by uncommenting the following line */