cbb/Motor_v2
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docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

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- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制
This commit is contained in:
cbb
2026-01-20 01:28:52 +08:00
parent 9f84c85a28
commit c0b5f6902b
13 changed files with 393 additions and 109 deletions
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Robot_V2/device/Can.cpp
+34 -15
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@@ -10,6 +10,7 @@
#include "gd32c10x_dma.h"
#include "gd32c10x_fmc.h"
#include "gd32c10x_gpio.h"
#include "initial.h"
#include "motor.h"
#include "systick.h"
#include <cstdio>
@@ -29,6 +30,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
extern FlashEEPROM flashEEP;
extern VersionManager Version; // 声明外部版本管理器实例
// 添加DMA相关变量
dma_parameter_struct dma_rx_parameter;
@@ -574,48 +576,65 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
// printf(" %02x", receive_message.rx_data[i]);
// }
if (receive_message.rx_efid == CANFD_CMD_ID) {
// 控制模式
FOC.control_mode = receive_message.rx_data[0];
if (float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) / 1000 !=
FOC.limit_voltage) {
FOC.limit_voltage =
float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) /
1000;
}
if (unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f !=
FOC.limit_velocity) {
FOC.limit_velocity =
unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f;
}
// 目标角度
FOC.limit_voltage =
float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) / 1000;
// 目标电流&目标速度
FOC.limit_velocity =
unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f;
FOC.target_current = FOC.limit_velocity;
// 目标角度
target_angle_union.f =
unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 7).f;
FOC.target_angle = target_angle_union.f;
// 目标速度
target_velocity_union.f =
unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
FOC.target_velocity = target_velocity_union.f;
FOC.target_current = FOC.target_velocity * 10.0f;
// 解析PID参数
u16 P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 15);
FOC.current_loop.set_P_percent(current_loop_p * P_config);
P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 17);
FOC.vel_loop.set_P_percent(vel_loop_p * P_config);
P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 19);
FOC.angle_loop.set_P_percent(angle_loop_p * P_config);
P_config = unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 21);
FOC.vel_inVelAngloop.set_P_percent(vel_angloop_p * P_config);
} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_RESET_ID) {
u8 first_byte = receive_message.rx_data[0];
u8 eigth_byte = receive_message.rx_data[7];
// 电机重置
if (first_byte & 0x01) {
motor_reset();
}
// EEPROM重置
if (first_byte >> 1 & 0x01) {
flashEEP.format();
// flashEEP.format();
}
// 系统参数保存
if (first_byte >> 2 & 0x01) {
flashEEP.save_system_config(false);
}
// 角度传感器重置
if (first_byte >> 3 & 0x01) {
KTH7823.angle_set(0);
Angle_kalman.init(0); // 角度滤波
Vel_kalman.init(0); // 角度滤波
}
// 休眠
if (eigth_byte & 0x80 >> 7) {
app_prepare_deep_sleep(true);
// CAN_Sleep();
}
} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_VERSION_ID) {
// 处理版本号请求，发送当前系统版本信息
Version.sendVersionInfoViaCan();
} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_BOOT_ID) {
flashEEP.save_system_config(false);
fmc_unlock();
OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_NOT_AVAL); // 设置APP为不激活
fmc_lock();
@@ -805,9 +824,9 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
valid_length = 16;
} else if (length > 16 and length < 21) {
valid_length = 20;
} else if (length > 20 and length < 24) {
} else if (length > 20 and length < 25) {
valid_length = 24;
} else if (length > 28 and length < 33) {
} else if (length > 24 and length < 33) {
valid_length = 32;
} else if (length > 32 and length < 49) {
valid_length = 48;