docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -1,6 +1,7 @@
 #include "ang_sensor.h"
 #include "Can.h"
 #include "Filter.h"
+#include "config.h"
 #include "flash.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
@@ -222,7 +223,7 @@ inline float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
 
 	if (result == 0) {
 		// 单次浮点乘法优化：只计算一次度数，然后转换为弧度
-		float angle_deg = (float)raw_data * ANGLESENS_FACTOR;
+		float angle_deg = -(float)raw_data * ANGLESENS_FACTOR + ANGLESENS_OFFSET;
 		current_angle_deg = angle_deg;
 		current_angle_rad = angle_deg * DEG2RAD; // M_PI/180.0f
 		return angle_deg;