docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制

Robot_V2/main.cpp

@@ -24,7 +24,9 @@ extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
 extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
 extern FOC_Controlroller FOC;				// FOC控制
 extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类
+extern VersionManager Version;
 
+// 全局版本管理器实例
 TaskScheduler scheduler = {0};
 volatile u32 motor_runtime_50us = 0; // 电机驱动计算轮次
 volatile u32 cnt_test = 0;			 // 负载检测
@@ -38,6 +40,7 @@ int main(void) {
 
 	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
 	watchdog_init(50);	// 看门狗初始化
+	
 	while (1) {
 		__disable_irq();
 		u32 currentTasks =
@@ -57,6 +60,7 @@ u8 hardware_init(void) {
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	motor_init();	   // 电机驱动初始化
 	User_timer_init(); // 任务Timer初始化
+	
 	u8 init_status = 0;
 	init_status += KTH7823.init(); // 角度传感器初始化
 	init_status += sampler.init(); // 采样器初始化
@@ -117,7 +121,7 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
 		power_manage();
 	}
 	if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) {	  // CAN通信
-		CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
+		// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
 		cnt_test = 0;
 		CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 		CAN0_transmiter.communication_check();