cbb/Motor_v2
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docs(config): 新增软件和硬件版本号定义

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- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1
- 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0
- 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0

feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化

refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理
- 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议
- 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置
- 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能
- 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑

fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准
- 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数
- 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f)
- 在角度计算中应用负向因子和偏移量

chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置
- 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB
- 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移
- 重新分配OTA配置参数存储区域
- 增加EEP_DEBUG调试开关

refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口
- 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置
- 格式化PID计算代码提升可读性
- 保留积分和微分环节的约束保护机制
This commit is contained in:
cbb
2026-01-20 01:28:52 +08:00
parent 9f84c85a28
commit c0b5f6902b
13 changed files with 393 additions and 109 deletions
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Robot_V2/sys/config.h
+42 -15
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@@ -5,40 +5,64 @@
// 如果使用CMSIS DSP库，需要定义ARM_MATH_CM4
#define ARM_MATH_CM4
#define EEP_DEBUG 0
#define EEP_DEBUG 1
#define OTA_DEBUG 1
#define SLEEP_DEBUG 1
// 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 1;
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;
constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 1;
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;
constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;
constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;
constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;
constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;
constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;
// Flash分区配置
constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x4000; // 16KB
constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000; // 24KB
constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT起始地址
constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08011000; // APP起始地址
constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08005000; // APPBACK起始地址
constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000; // APP起始地址
constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000; // APPBACK起始地址
constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000; // 48KB
constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400; // 1KB
constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801D400; // 睡眠配置起始地址
constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801D800; // 睡眠配置结束地址
constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400; // 睡眠配置起始地址
constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800; // 睡眠配置结束地址
constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF; // 空数据
constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111; // 睡眠使能
constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000; // 睡眠禁止
// BOOT 相关
constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801D000; // 最新APP可用地址
constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801D004; // 备份APP可用地址
constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801D008; // 最新APP激活
constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801D00C; // 备份APP激活
constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801D010; // 最新APP校验
constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801D014; // 备份APP校验
constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000; // 最新APP可用地址
constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004; // 备份APP可用地址
constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008; // 最新APP激活
constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C; // 备份APP激活
constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010; // 最新APP校验
constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014; // 备份APP校验
constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;
constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
// 参数配置
constexpr u8 PP = 11;
constexpr float DIR = 1.0;
constexpr float DIR = -1.0f;
constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
constexpr float CURRENT_OFFSET = -1.615f; // 当前电流传感器的零点偏移
constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.95f;
constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = +0;
constexpr float KE_FACTOR = 14.0f;
// PID配置
constexpr float current_loop_p = 6e-2f / 100; // 电流P
constexpr float vel_loop_p = 0.01f / 100; // 速度P
constexpr float angle_loop_p = 20.0f / 100; // 角度P
constexpr float vel_angloop_p = 0.12f / 100; // 速度 速度-角度P
constexpr float ang_angloop_p = 100.0f / 100; // 角度 速度-角度P
// 常量定义
constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
@@ -62,12 +86,15 @@ constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));
constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000;
// 反馈ID
constexpr u32 CANFD_STATUS_ID = 0x00010100;
constexpr u32 CANFD_CONFIG_ID = 0x00010101;
constexpr u32 CANFD_VERSION_ID = 0x00010000;
// 命令ID
constexpr u32 CANFD_CMD_ID = 0x00010200;
constexpr u32 CANFD_RESET_ID = 0x00010301;
// OTA相关ID
constexpr u32 CANFD_BOOT_ID = 0x00000000;
constexpr u32 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x00000100;
constexpr u32 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x00000101;
constexpr u32 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x00000102;