docs(config): 新增软件和硬件版本号定义
- 定义SOFTWARE_VERSION 26.1.19.1 - 定义HARDWARE_VERSION 25.12.01.0 - 定义BOOT_VERSION 26.1.12.0 feat(motor-control): 实现FOC控制算法速度环优化 refactor(can-protocol): 升级CANFD通信协议支持版本管理 - 实现版本号管理和CANFD_VERSION_ID协议 - 扩展CMD_ID消息解析支持PID参数动态配置 - 添加版本管理器实例并实现版本信息发送功能 - 优化CANFD异步发送数据长度判断逻辑 fix(angle-sensor): 修正角度传感器方向和偏移校准 - 添加ANGLESENS_OFFSET补偿参数 - 反转角度传感器读数方向(DIR = -1.0f) - 在角度计算中应用负向因子和偏移量 chore(memory-layout): 调整Flash存储布局和版本配置 - 扩展BOOTLOADER_SIZE从16KB到24KB - 更新APPLATEST_START_ADDR和APPBACK_START_ADDR偏移 - 重新分配OTA配置参数存储区域 - 增加EEP_DEBUG调试开关 refactor(pid-controller): 增强PID控制器功能接口 - 添加set_P_percent方法支持百分比参数设置 - 格式化PID计算代码提升可读性 - 保留积分和微分环节的约束保护机制
This commit is contained in:
+65
-34
@@ -5,6 +5,7 @@
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#include "gd32c10x.h" // GD32主头文件，确保外设函数声明可用
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#include "gd32c10x_crc.h"
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#include "gd32c10x_fmc.h"
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#include "systick.h"
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#include <Can.h>
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#include <cstdio>
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#include <cstring>
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@@ -531,16 +532,20 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved) {
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/**
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* @brief 设置OTA配置参数到Flash
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*
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*
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* 此函数用于更新存储在Flash中的OTA相关标志位（如APP可用、启用、校验等）。
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* GD32的Flash特性是：只能将1写为0，不能将0写为1。若要将0变为1，必须先擦除整个页面。
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* 因此，本函数通过读取同一页内的所有参数，擦除该页，然后重新写入有效的参数来实现“写1”操作。
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*
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*
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* @param addr: 要设置的Flash地址
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* @param data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或 OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF)
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||||
* @param data: 要写入的数据 (通常为OTA_AVAL=0x00000000 或
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* OTA_NOT_AVAL=0xFFFFFFFF)
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||||
* @retval FLASH_EEPROM_OK (0) 表示成功, 其他值表示失败
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*/
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u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
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#if EEP_DEBUG
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||||
printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
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#endif
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fmc_state_enum fmc_status;
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||||
u32 temp_val[OTA_CONFIG_NUM]; // 临时数组，用于存储当前所有配置参数的值
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volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)addr;
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@@ -562,7 +567,6 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
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}
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// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
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// 首先读取同一页内所有相关配置参数的当前状态
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flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
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||||
temp_val[0] = *flash_ptr;
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||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
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||||
@@ -577,13 +581,13 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
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||||
temp_val[5] = *flash_ptr;
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#if EEP_DEBUG
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printf("OTA_SET - Start updating configuration\r\n");
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printf("OTA_prepare write%08x at %08x\r\n", data, addr);
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||||
// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
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||||
printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
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"BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
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temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4], temp_val[5]);
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||||
temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],
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temp_val[5]);
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#endif
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// 4. 擦除包含所有配置参数的Flash页
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fmc_status = fmc_page_erase(n_APP_LATEST_AVAL_ADDR);
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||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
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@@ -593,32 +597,44 @@ u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data) {
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||||
return FLASH_EEPROM_ERASE_ERROR;
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}
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// 5. 重新写入所有之前为有效(OTA_AVAL)的配置项
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// 5. 重新写入所有之前读取的配置项值（恢复原始状态）
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// 注意：不包括当前正在设置的地址，因为它将在最后单独处理
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for (int i = 0; i < OTA_CONFIG_NUM; i++) {
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||||
u32 current_addr = n_APP_LATEST_AVAL_ADDR + 4 * i;
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||||
if (temp_val[i] == OTA_AVAL && current_addr != addr) {
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fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, OTA_AVAL);
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||||
if (current_addr != addr and temp_val[i] != OTA_NOT_AVAL) {
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fmc_status = write_ADDRESS(current_addr, temp_val[i]);
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||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
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||||
#if EEP_DEBUG
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||||
printf("OTA_SET - Write backup value failed at 0x%08X!\r\n", current_addr);
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||||
printf("OTA_SET - Write backup value %08X failed at "
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||||
"0x%08X!status:%d\r\n",
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||||
temp_val[i], current_addr, fmc_status);
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||||
#endif
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||||
return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
|
||||
}
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||||
}
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||||
}
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// 6. 最后，写入本次调用的目标数据
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// 即使addr为0（理论上无效），也检查一下以避免潜在问题
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if (addr != 0) {
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fmc_status = write_ADDRESS(addr, data);
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||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
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||||
#if EEP_DEBUG
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||||
printf("OTA_SET - Final write to target address 0x%08X failed!\r\n", addr);
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||||
// 3. 对于需要将0改回1的操作，必须先擦除整个Flash页
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||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_AVAL_ADDR;
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||||
temp_val[0] = *flash_ptr;
|
||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
|
||||
temp_val[1] = *flash_ptr;
|
||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_EN_ADDR;
|
||||
temp_val[2] = *flash_ptr;
|
||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_EN_ADDR;
|
||||
temp_val[3] = *flash_ptr;
|
||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_LATEST_CHECK_ADDR;
|
||||
temp_val[4] = *flash_ptr;
|
||||
flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
|
||||
temp_val[5] = *flash_ptr;
|
||||
// 修复：完整输出所有6个配置项的值，便于调试
|
||||
printf("LatestAval:0x%x, BackupAval:0x%x, LatestEn:0x%x, "
|
||||
"BackupEn:0x%x, LatestCheck:0x%x, BackupCheck:0x%x\r\n",
|
||||
temp_val[0], temp_val[1], temp_val[2], temp_val[3], temp_val[4],
|
||||
temp_val[5]);
|
||||
#endif
|
||||
return FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return FLASH_EEPROM_OK;
|
||||
}
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||||
@@ -675,13 +691,16 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
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// 数据大小: APP_MAX_SIZE (0xC000 = 48KB)
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fmc_state_enum fmc_status = FMC_READY;
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||||
#if OTA_DEBUG
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||||
printf("move_app_data\r\n");
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||||
#endif
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||||
// 关闭全局中断以防止Flash操作期间的中断干扰
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||||
__disable_irq();
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||||
fmc_unlock();
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||||
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||||
// 首先擦除目标地址的Flash页面
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||||
uint32_t num_pages = (APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整
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||||
uint32_t num_pages =
|
||||
(APP_MAX_SIZE + FMC_PAGE_SIZE - 1) / FMC_PAGE_SIZE; // 向上取整
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||||
|
||||
for (uint32_t i = 0; i < num_pages; i++) {
|
||||
uint32_t page_addr = APPBACK_START_ADDR + i * FMC_PAGE_SIZE;
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||||
@@ -692,6 +711,7 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
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||||
fmc_lock();
|
||||
#if OTA_DEBUG
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||||
printf("move_app_data erase error\r\n");
|
||||
delay_1ms(1000);
|
||||
#endif
|
||||
__enable_irq(); // 重新开启中断
|
||||
return fmc_status;
|
||||
@@ -701,28 +721,34 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
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||||
// 复制数据 - 按字（32位）进行复制以提高效率
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||||
uint32_t offset = 0;
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||||
uint32_t write_count = 0; // 记录实际写入的字数
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||||
const uint32_t* src_ptr = (const uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR;
|
||||
uint32_t* dst_ptr = (uint32_t*)APPBACK_START_ADDR;
|
||||
const uint32_t *src_ptr = (const uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;
|
||||
uint32_t *dst_ptr = (uint32_t *)APPBACK_START_ADDR;
|
||||
|
||||
// 预计算源数据的CRC，避免重复访问内存
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||||
crc_deinit();
|
||||
crc_data_register_reset();
|
||||
uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4);
|
||||
uint32_t src_crc = crc_block_data_calculate(
|
||||
(uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR, APP_MAX_SIZE / 4);
|
||||
|
||||
while (offset < APP_MAX_SIZE) {
|
||||
uint32_t src_data = src_ptr[offset/4];
|
||||
uint32_t src_data = src_ptr[offset / 4];
|
||||
|
||||
// 检查源地址是否为有效的Flash数据（非0xFFFFFFFF表示有数据）
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||||
if (src_data != 0xFFFFFFFF) {
|
||||
fmc_unlock();
|
||||
// 清除之前的标志位
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||||
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_PGERR);
|
||||
|
||||
fmc_status = fmc_word_program(APPBACK_START_ADDR + offset, src_data);
|
||||
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_END | FMC_FLAG_WPERR | FMC_FLAG_PGAERR |
|
||||
FMC_FLAG_PGERR);
|
||||
fmc_status =
|
||||
fmc_word_program(APPBACK_START_ADDR + offset, src_data);
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||||
|
||||
// 检查写入操作是否成功
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||||
if (fmc_status != FMC_READY) {
|
||||
#if OTA_DEBUG
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||||
printf("Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n", offset, fmc_status);
|
||||
printf(
|
||||
"Flash write failed at offset 0x%08X with status: %d\r\n",
|
||||
offset, fmc_status);
|
||||
delay_1ms(1000);
|
||||
#endif
|
||||
fmc_lock();
|
||||
__enable_irq(); // 重新开启中断
|
||||
@@ -731,9 +757,9 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
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||||
write_count++;
|
||||
}
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||||
offset += 4;
|
||||
|
||||
|
||||
// 每写入一定数量的数据后，喂狗一次
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||||
if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次
|
||||
if ((offset % 4096) == 0) { // 每4KB喂狗一次
|
||||
fwdgt_counter_reload();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@@ -745,15 +771,20 @@ fmc_state_enum move_app_data() {
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||||
crc_data_register_reset(); // 确保CRC计算从初始状态开始
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||||
|
||||
// 计算目标数据的CRC值
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||||
uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t*)APPBACK_START_ADDR, APP_MAX_SIZE/4);
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||||
uint32_t dst_crc = crc_block_data_calculate((uint32_t *)APPBACK_START_ADDR,
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||||
APP_MAX_SIZE / 4);
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||||
|
||||
// 比较CRC值，确保数据完整性
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||||
if (src_crc != dst_crc) {
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||||
#if OTA_DEBUG
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||||
printf("CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n", src_crc, dst_crc);
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||||
printf("APPbackup CRC mismatch: src_crc=0x%08X, dst_crc=0x%08X\r\n",
|
||||
src_crc, dst_crc);
|
||||
#endif
|
||||
return (fmc_state_enum)0xFF; // CRC校验失败
|
||||
}
|
||||
#if OTA_DEBUG
|
||||
printf("APPbackup CRC OK\r\n");
|
||||
#endif
|
||||
// 设置备份应用可用标志
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||||
fmc_unlock();
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||||
OTA_SET(n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR, OTA_AVAL);
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