feat(ADC): 重构ADC采样系统以支持同步电流采集

- 将ADC缓冲区从6通道减少到3通道，专门用于MCU温度、DRV温度和VBUS监测
- 实现了注入组ADC同步采样，通过TIMER1 TRGO触发三相电流同时采样
- 添加了PWM中心对齐模式以提供更好的采样窗口
- 在FOC控制器中增加了ADC错误检查和三相公共模偏置消除
- 优化了电流采样更新机制，使用中断驱动的数据搬运
- 调整了ADC通道配置，规则组用于后台温度/VBUS采样，注入组用于PWM同步电流采样

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -17,7 +17,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
 extern CurrentKalman Current_kalman;
-extern u16 adc_value[6]; // ADC DMA缓冲区，用于快速电压检测
+extern u16 adc_value[3]; // regular DMA缓冲区：MCU温度 / DRV温度 / VBUS
 
 // 初始变量及函数定义
 #define _constrain(amt, low, high)                                             \
@@ -52,6 +52,17 @@ void calibrate_zero_position(void) {
 // 通过Ia,Ib,Ic计算Iq,Id(目前仅输出Iq)
 inline float FOC_Controller::cal_Iq_Id(float current_a, float current_b,
 									   float current_c) {
+	if (current_a == ERROR_ADC_VAL || current_b == ERROR_ADC_VAL ||
+		current_c == ERROR_ADC_VAL) {
+		return Current_kalman.getCurrent();
+	}
+
+	// 去除三相公共模偏置，使 Ia + Ib + Ic 更接近 0
+	const float current_avg = (current_a + current_b + current_c) / 3.0f;
+	current_a -= current_avg;
+	current_b -= current_avg;
+	current_c -= current_avg;
+
 	// 计算电气角度
 	float angle_el = fmod(shaft_angle * PP - KTH7823.calibration_angle, 360.0f);
 
@@ -351,8 +362,8 @@ void FOC_Controller::update_power(float voltage) {
  * - VBUS_DEBOUNCE_COUNT: 防抖计数 (默认5次)
  */
 void FOC_Controller::fast_voltage_check(void) {
-	// 直接从DMA缓冲区读取最新ADC值（通道5是Vbus）
-	float current_vbus = adc_value[5] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
+	// 直接从DMA缓冲区读取最新ADC值（regular rank2 是 VBUS）
+	float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
 
 	// 更新基准电压（峰值检测）
 	// 电压上升时，基准电压跟随；电压下跌时，基准电压保持