feat(ADC): 重构ADC采样系统以支持同步电流采集

- 将ADC缓冲区从6通道减少到3通道，专门用于MCU温度、DRV温度和VBUS监测
- 实现了注入组ADC同步采样，通过TIMER1 TRGO触发三相电流同时采样
- 添加了PWM中心对齐模式以提供更好的采样窗口
- 在FOC控制器中增加了ADC错误检查和三相公共模偏置消除
- 优化了电流采样更新机制，使用中断驱动的数据搬运
- 调整了ADC通道配置，规则组用于后台温度/VBUS采样，注入组用于PWM同步电流采样

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -10,7 +10,7 @@
 #include "initial.h"
 
 volatile u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每 100 微秒增加 1
-extern u16 adc_value[7];
+extern u16 adc_value[3];
 extern FOC_Controller FOC;
 extern TaskScheduler scheduler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
@@ -59,6 +59,7 @@ void nvic_config(void) {
 	nvic_priority_group_set(NVIC_PRIGROUP_PRE2_SUB2);
 	/* 使能 TIMER2 中断，设置抢占优先级为 1，子优先级为 1 */
 	nvic_irq_enable(TIMER2_IRQn, 0, 1);
+	nvic_irq_enable(ADC0_1_IRQn, 0, 0);
 	nvic_irq_enable(TIMER1_IRQn, 0, 2);
 }
 
@@ -216,7 +217,8 @@ void timer1_pwm_config(void) {
 	// 配置 TIMER1 基本参数
 	timer_struct_para_init(&timer_initpara);
 	timer_initpara.prescaler = TIMER1_PRESCALER;		// 预分频器
-	timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP; // 向上计数
+	timer_initpara.alignedmode = TIMER_COUNTER_CENTER_BOTH; // 中心对齐，给采样留对称平台窗
+	timer_initpara.counterdirection = TIMER_COUNTER_UP;
 	timer_initpara.period = TIMER1_PERIOD;				// 计数周期
 	timer_initpara.clockdivision = TIMER_CKDIV_DIV1;
 	timer_init(TIMER1, &timer_initpara);
@@ -231,9 +233,9 @@ void timer1_pwm_config(void) {
 	timer_channel_output_config(TIMER1, TIMER_CH_1, &timer_ocinitpara);
 	timer_channel_output_config(TIMER1, TIMER_CH_2, &timer_ocinitpara);
 
-	// 配置第四个通道 (CH3) 用于在 PWM 周期 x% 位置触发中断
+	// 配置第四个通道 (CH3) 为固定采样点，只用于导出 ADC 触发
 	timer_ocinitpara.outputstate =
-		TIMER_CCX_DISABLE; // 不输出 PWM 波形，仅用于触发中断
+		TIMER_CCX_DISABLE; // 不输出 PWM 波形，仅用于比较事件
 	timer_ocinitpara.ocpolarity = TIMER_OC_POLARITY_HIGH;
 	timer_channel_output_config(TIMER1, TIMER_CH_3, &timer_ocinitpara);
 
@@ -244,13 +246,16 @@ void timer1_pwm_config(void) {
 	timer_channel_output_mode_config(TIMER1, TIMER_CH_3,
 									 TIMER_OC_MODE_PWM0); // CH3 也设为 PWM 模式
 
+	/* 将 CH3 预装载比较点作为 TRGO 导出，供 ADC injected 组同步采样 */
+	timer_master_output_trigger_source_select(TIMER1, TIMER_TRI_OUT_SRC_O3CPRE);
+
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_0,
 											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_1,
 											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_2,
 											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
-	// 设置 CH3 比较值为 PWM 周期 x% 位置
+	// 设置 CH3 为固定 ADC 采样点，避免与三相 PWM duty 耦合
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_3,
 											TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE);
 
@@ -258,26 +263,18 @@ void timer1_pwm_config(void) {
 	timer_primary_output_config(TIMER1, ENABLE);
 	timer_auto_reload_shadow_enable(TIMER1);
 
-	// 使能 CH3 比较中断
-	timer_interrupt_enable(TIMER1, TIMER_INT_CH3);
-
 	// 启动 TIMER1
 	timer_enable(TIMER1);
 }
 
-// 添加 TIMER1-PWM 中断处理函数
+// CH3 现在仅作为 TRGO 采样点保留；采样完成由 ADC injected 中断接管
 /**
  * @brief   TIMER1 中断处理函数
  * @return void
  */
 void TIMER1_IRQHandler(void) {
-	// 检查 CH3 比较中断标志并处理
 	if (timer_interrupt_flag_get(TIMER1, TIMER_INT_FLAG_CH3) != RESET) {
-		// 清除 CH3 比较中断标志
 		timer_interrupt_flag_clear(TIMER1, TIMER_INT_FLAG_CH3);
-
-		scheduler.taskFlags |= (1 << TASK_CURRENT_UPDATE);
-		// 例如触发 ADC 采样或其他操作
 	}
 }
 
@@ -313,4 +310,4 @@ void Set_3Pwm(float duty_cycle0, float duty_cycle1, float duty_cycle2) {
 	TIMER_CH0CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle0 * TIMER1_PERIOD);
 	TIMER_CH1CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle1 * TIMER1_PERIOD);
 	TIMER_CH2CV(TIMER1) = (uint32_t)(duty_cycle2 * TIMER1_PERIOD);
-}
+}