更新OTA功能，config独立成文件统一定义

refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数

Robot_V2/device/Can.h

@@ -60,6 +60,7 @@ void can_dma_init(void);			 // CAN DMA初始化
 void CAN0_RX0_IRQHandler(void);		 // CAN接收中断处理函数
 void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
 void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
+void jumpToBOOT();
 
 void can_loopback_init(void);
 void can_loopback_test(void);
@@ -97,8 +98,8 @@ class CAN_transmiter {
 	void update();								// 更新数据
 	u8 CAN_Receive();							// CAN接收
 	u8 CANFD_Receive();							// CANFD接收
-	u8 CAN_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data);	// CAN发送
-	u8 CANFD_Send(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD发送
+	u8 CAN_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CAN异步发送(使用DMA)
+	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
 	u8 CAN_all_Send();							// CAN发送
 	u8 CANFD_all_Send();						// CANFD发送