更新OTA功能，config独立成文件统一定义

refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数

Robot_V2/device/Timer.cpp

@@ -1,6 +1,6 @@
 #include "Timer.h"
 #include "Can.h"
-#include "DengFOC.h"
+#include "FOC.h"
 #include "Timer.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
@@ -12,16 +12,6 @@
 #include <stdint.h>
 #include <stdio.h>
 
-constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
-constexpr int TIMER2_PERIOD = 99;	  // 1MHz / 100 = 100us
-
-constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为120MHz
-constexpr int TIMER1_PERIOD = 5999; // 120MHz / (0+1) / (5999+1) = 20kHz
-constexpr int TIMER1_CH0_PULSE = 0;
-constexpr int TIMER1_CH1_PULSE = 0;
-constexpr int TIMER1_CH2_PULSE = 0;
-constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
-	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.5 - 1; // PWM周期50%位置触发中断
 
 volatile u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每100微秒增加1
 extern u16 adc_value[7];
@@ -46,7 +36,7 @@ void nvic_config(void) {
 }
 
 /**
- * @brief 配置定时器2
+ * @brief 配置定时器2-任务管理
  * @return void
  *
  *配置定时器2，用于定时执行FOC控制、采样、CAN发送等任务
@@ -87,7 +77,7 @@ void TIMER2_config(void) {
 }
 
 /**
- * @brief   配置TIMER2中断
+ * @brief   配置TIMER2-任务管理中断
  * @return void
  */
 void User_timer_init(void) {
@@ -98,7 +88,7 @@ void User_timer_init(void) {
 }
 
 /**
- * @brief   TIMER2中断处理函数
+ * @brief   TIMER2-任务管理中断处理函数
  * @return void
  */
 void TIMER2_IRQHandler(void) {
@@ -174,7 +164,7 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 }
 
 /**
- * @brief  TIMER1 GPIO配置函数
+ * @brief  TIMER1-PWM GPIO配置函数
  */
 void timer1_gpio_config(void) {
 	// 时钟使能
@@ -198,7 +188,7 @@ void timer1_gpio_config(void) {
 }
 
 /**
- * @brief  TIMER1 配置函数
+ * @brief  TIMER1-PWM 配置函数
  */
 void timer1_pwm_config(void) {
 	timer_parameter_struct timer_initpara;
@@ -242,11 +232,11 @@ void timer1_pwm_config(void) {
 									 TIMER_OC_MODE_PWM0); // CH3也设为PWM模式
 
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_0,
-											TIMER1_CH0_PULSE);
+											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_1,
-											TIMER1_CH1_PULSE);
+											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_2,
-											TIMER1_CH2_PULSE);
+											TIMER1_DEFAULT_PULSE);
 	// 设置CH3比较值为PWM周期x%位置
 	timer_channel_output_pulse_value_config(TIMER1, TIMER_CH_3,
 											TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE);
@@ -262,7 +252,7 @@ void timer1_pwm_config(void) {
 	timer_enable(TIMER1);
 }
 
-// 添加TIMER1中断处理函数
+// 添加TIMER1-PWM中断处理函数
 /**
  * @brief   TIMER1中断处理函数
  * @return void