更新OTA功能，config独立成文件统一定义

refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数

Robot_V2/device/ang_sensor.cpp

@@ -1,31 +1,20 @@
 #include "ang_sensor.h"
+#include "Can.h"
 #include "Filter.h"
-#include "core_cmFunc.h"
-#include "gd32c10x_can.h"
+#include "flash.h"
 #include "gd32c10x_dma.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_spi.h"
-#include "initial.h"
-#include "flash.h"
 #include <cstdio>
 #include <cstring>
-#include "Can.h"
 #include <stdint.h>
+#define ANG_SENS_DEBUG 1
 
 #define ANG_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_15)
 #define ANG_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOA, GPIO_PIN_15)
 #define DRV_SPI_CS_ENABLE() gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_14)
 #define DRV_SPI_CS_DISABLE() gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_14)
 
-constexpr float ANGLE_FACTOR = 1.0f / 65536.0f * 360.0f;
-constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / 65536.0f * 2.0f * 3.14159265358979323846f;
-constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;
-constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;
-constexpr float VELOCITY_SCALE = 1e4f;
-constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;
-constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;
-constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
-
 // DMA传输完成标志
 volatile bool spi_dma_tx_complete = false;
 volatile bool spi_dma_rx_complete = false;
@@ -34,7 +23,7 @@ angle_sensor KTH7823; // 角度传感器初始化
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman;
-	extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;		// CAN初始化
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 
 /**
  * @brief SPI DMA initialization
@@ -199,10 +188,9 @@ void KTH7823_spi_init(void) {
 	spi_enable(SPI0);
 }
 
-
 /**
-* @ 角度传感器类 初始化
-* @return 0:初始化成功 1:初始化失败
+ * @ 角度传感器类 初始化
+ * @return 0:初始化成功 1:初始化失败
  */
 u8 angle_sensor::init(void) {
 	KTH7823_gpio_init(); // GPIO初始化
@@ -211,17 +199,16 @@ u8 angle_sensor::init(void) {
 	return 0;
 }
 /**
-* @ 角度传感器类 设置当前角度
-* @param angle 输出级角度值
-* @return 0成功/1失败
+ * @ 角度传感器类 设置当前角度
+ * @param angle 输出级角度值
+ * @return 0成功/1失败
  */
-u8 angle_sensor::angle_set(float angle){
-	m_cumulativeAngle = angle*REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
+u8 angle_sensor::angle_set(float angle) {
+	m_cumulativeAngle = angle * REDUCTION_RATIO; // 从Flash读取上次保存的角度
 	m_firstUpdate = true;
 	return 0;
 }
 
-
 /**
  * @brief 读取传感器数据
  * @return 传感器数据
@@ -235,19 +222,17 @@ inline float angle_sensor::read_sensorAngle(void) {
 
 	if (result == 0) {
 		// 单次浮点乘法优化：只计算一次度数，然后转换为弧度
-		float angle_deg = (float)raw_data * ANGLE_FACTOR;
+		float angle_deg = (float)raw_data * ANGLESENS_FACTOR;
 		current_angle_deg = angle_deg;
 		current_angle_rad = angle_deg * DEG2RAD; // M_PI/180.0f
 		return angle_deg;
 	}
 
-#ifdef DEBUG
 	// 仅在调试模式下输出错误，避免发布版本中的I/O开销
 	if (result != 0) {
 		// 使用更高效的串口输出替代printf（如果可用）
 		printf("Error reading angle from sensor.\n");
 	}
-#endif
 
 	return (float)FAULT_RECEIVE;
 }