更新OTA功能，config独立成文件统一定义

refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,7 +1,10 @@
 #include "initial.h"
+#include "config.h"
+#include "flash.h"
 #include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_rcu.h"
+#include "gd32c10x_fmc.h"
 #include <cstdio>
 #include <stdint.h>
 #include <stdio.h>
@@ -27,7 +30,6 @@ u8 watchdog_init(u32 time) {
 	return status;
 }
 
-
 int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
 	usart_data_transmit(EVAL_COM0, (uint8_t)ch);
 	while (RESET == usart_flag_get(EVAL_COM0, USART_FLAG_TBE))
@@ -91,3 +93,20 @@ u16 get_reset_cause(void) {
 	// printf("cause:%d\r\n", cause);
 	return cause;
 }
+
+void OTA_initial(void) {
+	// 确认当前APP可用
+	OTA_SET(n_APP_LATEST_CHECK_ADDR, true);
+
+	volatile u32 *flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR;
+	u32 back_aval = *flash_ptr;
+	flash_ptr = (volatile u32 *)n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR;
+	u32 back_check = *flash_ptr;
+	// 如果BACK不可用
+	if (back_aval == OTA_NOT_AVAL) {
+		move_app_data();
+	} else if (back_aval == OTA_AVAL &&
+			   back_check == OTA_NOT_AVAL) { // BACK已刷写，但未检查
+		move_app_data();
+	}
+}