更新OTA功能，config独立成文件统一定义

refactor(build): 更新项目配置和链接器设置
- 修改GD32C103CB的ROM基地址和大小配置
- 更新系统时钟向量表偏移量设置
- 在cproject.yml中添加BIN输出格式支持
- 增加-O3优化级别和代码移除选项
- 更新csolution版本依赖

feat(device): 优化ADC采样和配置管理
- 将DengFOC依赖替换为FOC模块
- 从config.h引入配置常量
- 重命名FILTER_SIZE为ADC_FILTER_SIZE以提高清晰度
- 优化温度和电流采样滤波实现

refactor(algorithm): 简化FOC控制函数接口
- 为angle_control、velocity_control等函数移除不必要的参数
- 统一函数指针类型定义
- 优化电流计算函数的代码格式
- 调整PID控制器初始化参数

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -5,23 +5,11 @@
 extern "C" {
 #endif
 
+#include "config.h"
 #include "gd32c10x_eval.h"
 #include "stdint.h"
 #include <stdio.h>
 
-
-constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
-constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 6.28318530718f;
-constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 6.28318530718f;
-
-void rcu_config(void);
-static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
-int fputc(int ch, FILE *f);						// 声明fputc函数以重载标准库实现
-
-u8 USART0_init(void);
-u8 watchdog_init(u32 time);
-u16 get_reset_cause(void);
-void unused_pin_init();
 // 任务标志定义
 typedef enum {
 	TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
@@ -37,6 +25,16 @@ typedef enum {
 	TASK_COUNT
 } SystemTask;
 
+void rcu_config(void);
+static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
+int fputc(int ch, FILE *f);						// 声明fputc函数以重载标准库实现
+
+u8 USART0_init(void);
+u8 watchdog_init(u32 time);
+u16 get_reset_cause(void);
+void unused_pin_init();
+void OTA_initial(void);
+
 // 任务管理结构
 typedef struct {
 	volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)