fix(FOC): 修复SVPWM相电压计算中的角度单位转换错误

SVPWM相电压计算中，arm_sin_cos_f32函数期望接收度数而非弧度，
需要将local_angle乘以RAD2DEG进行单位转换。

同时修正了开环速度控制中的电压计算公式，
将固定电压改为基于目标速度的约束电压，
并调整了电机控制频率配置。

Robot_V2/sys/config.h

@@ -223,7 +223,7 @@ constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;
 // TIMER2-任务调度
 constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
 constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;	  // 1 / 1MHz * 50 = 50us
-constexpr int MOTOR_PERIOD = 2;		  // 100us/50us = 2
+constexpr int MOTOR_PERIOD = 1;		  // 控制每50us执行一次，无分频
 constexpr float TIME_SLICE =
 	(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f; // 周期
 constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE;				 // 频率
@@ -231,10 +231,10 @@ constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD; // 频率
 
 // TIMER1-PWM
 constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为 120MHz
-constexpr int TIMER1_PERIOD = 5999; // 120MHz / (0+1) / (5999+1) = 20kHz
+constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999; // 120MHz / (0+1) / (2999+1) = 40kHz计数, 中心对齐实际PWM 20kHz
 constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
 constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
-	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 50% 位置触发中断
+	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 41% 位置触发ADC采样
 
 // 电压检测参数（基于跌幅检测，不依赖固定额定电压）
 // 快速检测层（fast_voltage_check，100us周期）：