feat(FOC): 优化FOC控制逻辑与热管理机制

- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3`
- 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式
- 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑
- 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性
- 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化
- 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码
- 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化
- 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率
- 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制
- 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.cpp

@@ -33,11 +33,6 @@ CurrentKalman curW_kalman(0.0f, 0.0026f, 4.8f, 0.0001f, 1e-6f, 0.02f);
 // 初始变量及函数定义
 #define _constrain(amt, low, high)                                             \
 	((amt) < (low) ? (low) : ((amt) > (high) ? (high) : (amt)))
-
-// 三值约束比较函数，用于SVPWM算法
-#define _constrain3(a, b, c)                                                   \
-	((a) < (b) ? ((a) < (c) ? (a) : (c)) : ((b) < (c) ? (b) : (c)))
-
 #define constrain(value, min, max, target_min, target_max)                     \
 	((value - min) / (max - min) * (target_max - target_min))
 
@@ -97,7 +92,8 @@ inline void FOC_Controlroller::setPhaseVoltage(float Uq, float Ud) {
  *
  */
 void FOC_Controlroller::shut_down() {
-	is_shut_down = 100;
+	thermal_uncontrol = 0;
+	is_shut_down = 1;
 	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_12);
 }
 /**
@@ -105,8 +101,7 @@ void FOC_Controlroller::shut_down() {
  *
  */
 void FOC_Controlroller::resume() {
-	over_current = 0;
-	temp_error = 0;
+	thermal_uncontrol = 0;
 	voltage_error = 0;
 	is_shut_down = 0;
 	gpio_bit_set(GPIOB, GPIO_PIN_12);