feat(FOC): 优化FOC控制逻辑与热管理机制

- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3`
- 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式
- 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑
- 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性
- 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化
- 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码
- 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化
- 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率
- 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制
- 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑

Robot_V2/Algorithm/thermal.h

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+#ifndef THERMAL_H
+#define THERMAL_H
+#include "stdint.h"
+
+
+class ThermalController {
+  private:
+	u8 temperature;
+	u16 current_max;
+
+	float thermalRate = 0.995f; // 热耗散系数（每单位时间散热比例）
+	float recoveryRate = 0.6f; // 自然恢复率（散热到多少以下开始工作）
+
+	u32 thermal_value = 0;
+	u32 thermal_capacity = 2250000; // 热容量
+
+	u16 gapTimeMs = 10;		// 单次计算间隔ms
+	u16 remainingTime10Ms = 0; // 过热冷却剩余ms
+  public:
+	u16 update();
+	void reset() {
+		thermal_value = 0;
+		remainingTime10Ms = 0;
+	}
+};
+
+#endif