feat(FOC): 优化FOC控制逻辑与热管理机制

- 移除冗余的三值约束宏定义 `_constrain3` - 修改关机逻辑，引入 `thermal_uncontrol` 标志替代旧 shut_down 计数方式 - 调整恢复函数中错误标志位清零逻辑 - 将部分 uint8_t 类型成员变量改为 bool 类型以提高可读性 - 在类中添加电源电压成员变量并调整 PID 参数初始化 - 移除 PID 控制器中不必要的 CAN 测试代码 - 添加 thermal 控制相关文件引用及初始化 - 使用 switch 替代多重 if-else 提高控制模式处理效率 - 引入基于定时器的任务负载均衡调度机制 - 初始化热量控制器并在主循环中调用更新逻辑
2025-11-12 00:46:26 +08:00
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@@ -668,13 +668,11 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 				FOC.limit_voltage =
 					float(unpack_bytes_to_u16(receive_message.rx_data, 1)) /
 					1000;
-				FOC.is_shut_down = 100; // 1s滤除启动电流
 			}
 			if (unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f !=
 				FOC.limit_velocity) {
 				FOC.limit_velocity =
 					unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 3).f;
-				FOC.is_shut_down = 100; // 1s滤除启动电流
 			}
 			target_angle_union.f =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 7).f;