refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数
- 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、
  cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数
- 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、
  print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数
- 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置
- 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释
- 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死
- 提高代码可读性和维护性

feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置

- 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用

docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释

- 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释
- 说明全局采样器单例的初始化和使用方式

Robot_V2/Algorithm/FOC.h

@@ -167,10 +167,66 @@ class FOC_Controller {
 	#if FOC_DEBUG
 	volatile bool cogging_calib_request = false;
 	/**
-	 * @brief calibrate_cogging_tick 函数
+	 * @brief 齿槽校准状态机入口，每个周期按当前状态派发到对应处理函数
 	 * @return void
 	 */
 	void calibrate_cogging_tick(void);
+	/**
+	 * @brief 处理齿槽校准空闲态，收到请求后保存现场并进入稳定等待态
+	 * @return void
+	 */
+	void start_cogging_calibration(void);
+	/**
+	 * @brief 处理齿槽校准稳定等待态，等待电机进入稳定低速运行
+	 * @return void
+	 */
+	void cogging_settling_tick(void);
+	/**
+	 * @brief 处理齿槽校准采样态，按分频周期累计每个电角度桶的电流
+	 * @return void
+	 */
+	void cogging_sampling_tick(void);
+	/**
+	 * @brief 处理齿槽校准停止态，等待停稳后完成本轮数据归一化
+	 * @return void
+	 */
+	void cogging_stopping_tick(void);
+	/**
+	 * @brief 处理齿槽校准完成态，生成补偿表并打印校准结果
+	 * @return void
+	 */
+	void cogging_done_tick(void);
+	/**
+	 * @brief 计算当前校准轮次的平均电流并去除直流偏置
+	 * @return float 当前轮次直流偏置，单位 mA
+	 */
+	float process_cogging_run_data(void);
+	/**
+	 * @brief 切换到下一轮齿槽校准运行方向并重新进入稳定等待态
+	 * @return void
+	 */
+	void start_next_cogging_run(void);
+	/**
+	 * @brief 根据 3 次正转和 3 次反转采样结果生成最终补偿表
+	 * @return void
+	 */
+	void build_cogging_tables(void);
+	/**
+	 * @brief 打印齿槽补偿表的人类可读角度/电流列表
+	 * @param[in] title 表格标题字符串
+	 * @param[in] table 待打印的补偿表
+	 * @return void
+	 */
+	void print_cogging_table(const char *title, float *table);
+	/**
+	 * @brief 打印可直接复制回源码的齿槽补偿 C 数组
+	 * @param[in] title 输出标题字符串
+	 * @param[in] arrayName C 数组名
+	 * @param[in] table 待打印的补偿表
+	 * @return void
+	 */
+	void print_cogging_c_array(const char *title, const char *arrayName,
+							   float *table);
 	/**
 	 * @brief CogCalibState 枚举定义
 	 */