refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数
- 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、
  cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数
- 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、
  print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数
- 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置
- 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释
- 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死
- 提高代码可读性和维护性

feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置

- 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用

docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释

- 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释
- 说明全局采样器单例的初始化和使用方式

Robot_V2/device/ADC.cpp

@@ -16,6 +16,8 @@
 #include <cstring>
 #include <gd32c10x_dma.h>
 
+// ADC 换算常量均为编译期常量，非可变全局状态。
+// 用于 ADC 原始值到电压、温度、电流的固定比例换算。
 /** @brief ADC_SCALE 常量定义 */
 constexpr float ADC_SCALE = 3.3f / 4096.0f;
 /** @brief TEMP_FACTOR 常量定义 */
@@ -27,6 +29,9 @@ constexpr float CURRENT_FACTOR =
 	1.0f / 50.0f * 100.0f; // 50倍放大，100倍电流采样电阻, 单位mA
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controller FOC;
+
+// 全局采样器单例：系统只有一组 ADC 采样缓存，由 hardware_init() 调用 sampler.init() 初始化。
+// regular DMA 写 adc_value[]；injected ADC 中断写 adc_current_value[] 并置位 adc_current_frame_ready。
 sampler sampler;		// 采样器初始化
 u16 adc_value[3] = {0};					// regular DMA: MCU温度 / DRV温度 / VBUS
 static volatile u16 adc_current_value[3] = {0}; // injected 同步采样: U / V / W