refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数
- 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、
  cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数
- 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、
  print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数
- 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置
- 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释
- 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死
- 提高代码可读性和维护性

feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置

- 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用

docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释

- 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释
- 说明全局采样器单例的初始化和使用方式

Robot_V2/device/Can.h

@@ -235,6 +235,65 @@ class CAN_transmiter {
 	 * @return void
 	 */
 	void check_silent_mode(); // 检查静默模式是否结束
+	/**
+	 * @brief 处理周期性发送请求，静默模式下只检查是否退出静默
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_periodic_send_tick();
+	/**
+	 * @brief 将底层接收队列项转换为 CAN 消息并按协议分发
+	 * @param[in] id 接收到的扩展 CAN ID
+	 * @param[in] length 接收数据长度
+	 * @param[in] data 接收数据指针
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_received_queue_item(u32 id, u8 length, const u8 *data);
+	/**
+	 * @brief 处理不受本节点过滤限制的特殊消息
+	 * @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
+	 * @param[in] base_id 低 16 位基础 ID
+	 * @param[in] sender_node_id 发送方节点 ID
+	 * @return bool true 表示消息已处理，false 表示继续按普通节点消息处理
+	 */
+	bool handle_special_message(can_receive_message_struct &current_message,
+							 u32 base_id, u16 sender_node_id);
+	/**
+	 * @brief 处理 BOOT 命令或其他节点 BOOT 广播导致的静默逻辑
+	 * @param[in] sender_node_id 发送方节点 ID
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_boot_message(u16 sender_node_id);
+	/**
+	 * @brief 处理节点 ID 设置命令，发送应答并保存新 ID 到 Flash
+	 * @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_set_node_id_message(can_receive_message_struct &current_message);
+	/**
+	 * @brief 处理已经确认发给本节点的普通协议消息
+	 * @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
+	 * @param[in] base_id 低 16 位基础 ID
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_node_message(can_receive_message_struct &current_message,
+						   u32 base_id);
+	/**
+	 * @brief 解析控制命令并更新 FOC 目标值和 PID 参数
+	 * @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_control_command(can_receive_message_struct &current_message);
+	/**
+	 * @brief 解析复位命令各 bit 位并执行对应动作
+	 * @param[in,out] current_message 当前 CAN 消息
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_reset_command(can_receive_message_struct &current_message);
+	/**
+	 * @brief 处理 OTA ACK 查询，APP 有效时回发确认帧
+	 * @return void
+	 */
+	void handle_ota_ack_message();
 	
   public:
 	// 节点 ID 相关辅助函数 (使用高 16 位存储节点 ID)