refactor(FOC): 重构齿槽转矩校准状态机为独立函数

- 将原本在 calibrate_cogging_tick 中的大函数拆分为多个职责单一的函数
- 新增 start_cogging_calibration、cogging_settling_tick、cogging_sampling_tick、
  cogging_stopping_tick、cogging_done_tick 等状态处理函数
- 添加 process_cogging_run_data、start_next_cogging_run、build_cogging_tables、
  print_cogging_table、print_cogging_c_array 等辅助函数
- 移动全局 FOC 控制器单例注释到更合适位置
- 添加齿槽转矩校准参数常量定义和详细注释
- 添加防御性编程处理默认状态分支，避免状态机卡死
- 提高代码可读性和维护性

feat(tasks): 添加任务头文件到项目配置

- 在 Robot_V2.cproject.yml 中添加 tasks.h 和 tasks.cpp 文件引用

docs(ADC): 添加ADC转换常量说明注释

- 在 ADC.cpp 中添加关于ADC换算常量的详细注释
- 说明全局采样器单例的初始化和使用方式

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2026-05-24 01:21:41 +08:00

parent 4c4e47e9e3

commit e646544f7f

23 changed files with 1705 additions and 647 deletions

									
										Robot_V2/device/Timer.cpp
									
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				#include "gd32c10x_timer.h"

				#include "initial.h"

				volatile u32 total_us100_counter = 0; // 总计数器，每 100 微秒增加 1

				volatile u32 total_us100_counter = 0; // TIMER2 ISR 内部 100us 调度索引

				extern u16 adc_value[3];

				extern FOC_Controller FOC;

				extern TaskScheduler scheduler;